九轴传感器数据误差纠正系统的设计.pdfVIP

技术应用lTechniqueandapplication 九轴传感器数据误差纠正系统的设计 ◆诸昊罡 吴雨亮 张燕 (南京大学金陵学院，南京，2l0089) 摘 要 在 已设计的三轴数字陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘与ATmega128相结合的姿态测量系统基础上，本文设计 了一款可获取机器人姿态信 息的上位机软件。由于电子罗盘的角度信息受周 围磁场干扰比较严重，因此本文使用椭 圆 假设法对 电子罗盘的角度信息进行纠正，并给 出实验测试结果，验证 了角度纠正的正确性。 关键词：机器人，姿态测量，传感器，椭圆假设法 ，误差补偿 0引言 2数据获取软件 … 2 近 1‘．移动机器人的研究及相关技术应用得到_r前所 ． ．R ． I 串’口通一信’…软 术有的发 ，I：1fj订关键技术主受包括 种，分刖足避障、 {：Id12110D ’ lH 件●l设●～￡计l 导航和路径规划，其 f【J，对未知环境rfJ特别是一些动态环 AI)~：H5 姿态测与±系统的 境下的环境辨识和Iq身的定位足当前亟待解决的一个问 陀螺仪 、加速度汁、 题 ．定位技术能够获取移动机器人在任何时刻的卡f1对化置， 图1嵌入式姿态测量系统结构框图 电子岁盘数 通过 I： 足实现导航和保证机器人自主导航的关键 …。 与ATmegal28进行通信，下化机ATmega128通过t¨1将 在移动机器人定位技术 f『l，角度信息的获取尤为重 数据 I传刮 l位机 』二。L位机采川LabWindowsCVl软什 要 、 【]1前常用来获取角度信息的传感器是陀螺仪 以及电子 编写代码，实时渎取串rI数据b1． 在界面 【， 示界 盘 陀螺仪通过对角速度积分获取角度 ，存在的问题是 如 2所尔 易产牛零漂；电子岁盘一般情况下获取角度信息比较准 2 爪的数 确 ，但址如果周 有磁场 f：扰 ．便会f1{现大的角度偏移 ， 据足字符巾，下一 产七误差 本文}1％J-电子 盘的角度如何进行纠正的问题 步一I作足编写代码 进行 研究。 将各个部分的数据 论义研究的平白是由陀螺仪L3G4200D、 轴 MEMS 分离H束 加速度汁ADX345、■轴 电子 盘 HMC5883以及单片机 2．2 数据分 离 ATmegal28组成的一个嵌入式姿态测量系统 在此系统获 代码编写 图2上位机显示传感器数据 取的数据琏础 I编写 ¨ 机软件，实现各个传感器数据的 单片机传输到 卜位机的数据没置格式是： 分离 ， 埘其 t咱，J电子 盘获取角度信息如何纠正着重进 $岁盘角度，陀螺仪 x轴角述度，v轴角速度，z轴 行 研究 、 角速度，JJ兀速度汁X轴加速度，v轴加速度，z轴加速度 、 1系统组成和结构 数据分离的流程 3、-t]歼‘文件后 ， 免‘判断获 陔系统 主要 由■轴 数字陀螺仪 L3G4200D、■轴 取的字符是否是 “$”，曼u粜 址继续获取下一个宇符， MEMSJJIl速度计 AI)X345、 轴 电子罗盘 HMC5883以及 直剑获取 “$”符号；与获取址 “$”符后，接 卜米漠取 单片机Aq、inegal28组成．． “$”和 “，”之间的数据，仔储到字符数组；接荇泼 本项 目是江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项 目，项 目编