工业机器人的控制策略探讨.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨 2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 工业机器人的控制策略探讨 1,2 1 2 2 罗璟 赵克定 陶湘厅 袁锐波 (1．哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150001 ； 2 ．昆明理工大学流体控制工程研究所 昆明 650093) 摘要：概述了机器人的发展过程，总结了当前工业机器人的技术特点。介绍了几种在工业机器人技术中常用的控 制策略，如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。分析了各种控制策略应用于工业机器人的具体体 现，如变结构控制使控制带宽和控制精度达到最优折衷；自适应控制补偿参数不确定性；鲁棒控制补偿非参数不 确定性；神经网络技术成功应用于各种机器人的运动规划；模糊控制简化控制算法等。探讨了工业机器人控制技 术的发展趋势。 关键词：工业机器人 控制策略 发展趋势 中图分类号：TP241 文献标识码: A 了变结构控制。20 世纪 70 年代以来，变结构控制 * 0 前言 经过 Utkin ，Itkis 及其他控制学者的传播和研究工 作，经历 40 多年来的发展，在国际范围内得到广泛 1954 年美国的 G.C.Dovel 提出关于实现机器自 的重视，形成了一门相对独立的控制研究分支。 动化的 “示教—再现 （teaching/playback ）”的概念， 变结构控制方法对于系统参数的时变规律、非 为工业机器人的诞生奠定了基础。1961 年和 1962 线性程度以及外界干扰等不需要精确的数学模型， 年，美国的 UNIMA TION 公司和 AMF 公司将这个 只要知道它们的变化范围，就能对系统进行精确的 概念变成了现实，分别制作了世界上第一代工业机 轨迹跟踪控制。变结构控制方法设计过程本身就是 器人。工业机器人是一个十分复杂的多输入多输出 解耦过程，因此在多输入多输出系统中，多个控制 非线性系统，它具有时变、强耦合和非线性的动力 器设计可按各自独立系统进行，其参数选择也不是 学特征，因而带来了控制的复杂性。由于测量和建 十分严格。滑模变结构控制系统快速性好，无超调， [2] 模的不精确，再加上负载的变化以及外部扰动等不 计算量小，实时性强 。变结构控制本身的不连续 确定性的影响，难以建立工业机器人精确、完整的 性以及控制器频繁的切换动作有可能造成跟踪误差 运动模型。现代工业的快速发展需要高品质的工业 在零点附近产生抖动现象，而不能收敛于零，这种 机器人为之服务，而高品质的机器人控制必须综合 抖动轻则会引起执行部件的机械磨损，重则会激励 考虑各种不确定性因素的影响，因此针对工业机器 未建模的高频动态响应—特别是考虑到连杆柔性的 人的非线性和不确定性的控制策略成为了工业机器 时候，容易使控制失效。 [1] 1.2 自适应控制 人研究的重点和难点 。 控制器参数的自动调节首先于 20 世纪 40 年代 1 工业机器人的控制策略 末被提出来讨论，同时自适应控制的名称首先用来 定义控制器对过程的静态和动态参数的