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汽车动力学模型综述 孙海涛，陈关龙 上海交通大学机械与动力工程学院，上海（200240 ） 摘 要：随着汽车动态仿真的发展，产生了不同复杂程度的汽车动力学模型，主要分为集中 参数模型和多体模型。本文在简要说明汽车动力学发展过程的基础上，介绍了用集中参数模 型法建立的动力传动系模型、路面模型以及研究汽车平顺性和操纵稳定性的整车模型，然后 介绍了多体模型以及用有限元法和动态子结构法建立的仿真模型，最后提出了汽车动力学模 型的发展趋势。 关键词：汽车动力学；集中参数模型；多体参数模型；综述 中图分类号：U461.1 文献标识码：A 运动学方程。集中参数仿真模型较多体仿真 1. 汽车动力学历史回顾 模型计算时间短、效率高，所需输入参数较 汽车动力学主要研究汽车在各种力的 少，但不能全面地得到系统中各子系统的运 作用下的动态特性，并讨论这些动态特性及 动及其相互的耦合作用。 其对汽车使用性能的影响。最早的有关汽车 行驶振动分析的理论可追朔到 1900 年[1] 。 2. 集中参数法模型的发展 当时Lanchester 就认识到运用弹性悬架可使 由于组成汽车的各机械子系统之间的 乘客感到更加舒适。Maurice Olley 在 20 世 相互耦合作用，使汽车的动态特性非常复 纪30 年代率先提出了操纵动力学分析理论， 杂，通过计算机仿真预测汽车在实际运动中 并且总结了当时的汽车设计状况[2] 。这才形 的动态特性，必须根据所要研究的问题，进 成了汽车动力学的雏形。1993 年 Segel 在机 行相应的抽象和简化，以便建立可描述汽车 械工程师学会（I.Mech.E ）举行的题为 “车 真实运动的不同仿真模型。集中参数模型法 辆平顺性和操纵稳定性” 的会议上发表的论 正是依据这一思路，对研究汽车的不同性能 文，对 1990 年以前汽车动力学的发展做了 建立不同的仿真模型。用集中参数模型法来 较为全面的总结[3]，见表 1。随着 20 世纪 研究汽车的动力学仿真问题主要包括动力 50 年代后仿真技术的日益成熟，它也被逐渐 传动系模型、路面模型以及分析汽车平顺性 引入到汽车动力学研究领域。到了 70 年代 和操纵稳定性的整车模型。 汽车动态仿真已在国外得到了普及，产出了 表 1 汽车动力学早期成就总结 不同复杂程度的动力学仿真模型。根据所采 第 1 阶段(20 第 2 阶段(30 年 第 3 阶段(1952 用的方法可将其分为两大类[4] ：集中参数仿 世纪 30 年代 代到 1952 年) 到 1990 年) 前) 真模型和多体参数仿真模型。这两类模型 1.运用实验观 1. 基本理解轮 1. 通过对实验 中，集中参数仿真模型需要建模者对汽车进 察汽车动力特 胎侧偏现象 结果分析，加 行离散化并推导汽车的运动学方程；而多体 性进行 2. 定义不足转 深了对轮胎 2. 关注轮胎摆 向/过度转向 特性的了解 仿真模型