改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题.pdfVIP

35 5 Vol． 35 No． 5 第 卷 第 期 南京理工大学学报 20 11 10 Journal of Nanjing University of Science and Technology Oct． 20 11 年 月 改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题 1，2 1 2 ，3 ， ， 赵娟平 高宪文 符秀辉 (1． ， 110819 ;2 ． ， 110142 ; 东北大学信息科学与技术学院 辽宁沈阳 沈阳化工大学信息工程学院 辽宁沈阳 3． ， 110015) 中科院沈阳自动化所 辽宁沈阳 : ， 摘 要 针对蚂蚁双向并行搜索策略会丢失蚂蚁间的部分可行路径甚至最优路径的问题 该文采 ， 用栅格法建立移动机器人环境模型 提出了根据信息素判断蚂蚁是否相遇的新的蚂蚁相遇判别 。 ， 法 为避免算法陷入局部最优 提出了综合考虑多种因素的新的路径选择策略和全局信息素更新 。 ， ， 。 策略 二维环境下的仿真研究表明 只要路径客观存在 算法就能快速地规划出相应的安全路径 : ; ; ; ; 关键词 蚁群优化 路径规划 移动机器人 栅格法 双向并行搜索 中图分类号:TP242 文章编号:1005 －9830 (20 11)05 －0637 －05 Improved Ant Colony Optimization Algorithm for Solving Path Planning Problem of Mobile Robot 1，2 1 2 ，3 ZHAO Juan-ping ，GAO Xian-wen ，FU Xiu-hui (1． School of Information Science and Technology ，Northeastern University ，Shenyang 110819 ，China ; 2 ． School of Information Engineering ，Shenyang University of Chemical Technology ，Shenyang110 142 ，China ; 3． Shenyang Institute of Automation ，Chinese Academy of Sciences ，Shenyang 1100 15 ，China) Abstract :In view of that the ant colony optimization algorithm with a two-way parall