多连轩柔性机械手控制一种简单方法.pdfVIP

多连杆柔性机械手控制的一种简单方法 ‘ 张奇志’净孙增沂1，孙富春0.J I北京机械工业学院计算机及自动化系，北京100085 2清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室，北京100084 3中国科学院机器人开放研究实验室，沈阳110015 摘 要 本文研究具有模型不确定性的多连杆柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小 二乘法的控制器设计方法.讨论了速度反馈对多连杆柔性机械手运动控制品质的影响。在快速采样的条件 下，难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果.通过一个多连杆柔性机械手的仿真表明，本文 提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动。 关键词 多连杆柔性机械手，跟踪控制，不确定性 子 ASimpleMethodofControlofFlexibleMulti-linkManipulators QizhiZhnag (BeijingInstituteofMachinery,Beijing,100085) ZenggiSun FuchunSun (DeptofComputerSciTech,StateKeyLabofIntelligentTechSys,TsinghuaUniversity,Beijing100084) (RoboticsLaboratoryChineseAcademyofSciences,Shenyang110015) Abstract:Theconrtoloftheflexiblemulti-linkmanipulatormotionisstudied.Asimple designingmethodofcontrollerisdevelopedbasedondifferenceequationnadleast-mena-square (LMS).Theinfluenceofspeedfeedbacktoimproveconrtolperformnaceisdiscussed.Ifafaster samplingrfequencyisutilized,someuncertaintermswhicharedifficulttocharacterizeexactly cnabeneglected,nadthesystemperformnacecnabeheld.Digitalsimulationresultsofflexible multi-linkmnaipulatorisgiventoshowthatintheclosed-loopsystemproposedbythispaper accuratertajectoryrtackingnadvibrationdampingcanbeaccomplished. Keywords:flexiblemulti-linkmanipulator,rtackingconrtol,uncertain. 1引言 ‘本文部分得到了国家自然科学基金 和清华大学基础创新研究基金的资助 680 柔性机械手的运动控制是一个非常复杂的问题，由于摩擦力和结构阻尼等难以准确建 模，柔性机械手的运动控制必须考虑模型参数的不确定性。具有不确定性问题的控制是控 制理论研究的热点之一，常用的设计方法有自适应控制方法，如人工神经网络控制川、鲁 棒控制技术12,和滑模变结构控制DI等。这些常用的方法一般都需要比较复杂的数学知识，计 算量较大，难以为工程界广泛接受。 本文根据刚性机械手运动控制的思想引「，提出了一种适合多连杆柔性机械手运动控制 问题的简单控制方法。该方法用差分方程近似微分方程，直接忽略一些不确定项即可得到 满意的控制效果。分析了算法的局部稳定性，讨论了速度反馈对控制品质的影响。一个双 连杆柔性机械手位置控制的仿真实例表明了控制方法的有效性。 2柔性机械手的动力学模型 柔性机械手的精确模型是一个偏微分方程组，一般采用假设模态法以获得便于控制的 常微分方程组。忽略重力的影响，刃