气动比例%2f伺服位置控制系统的摩擦力特性的研究.pdfVIP

气动比例／伺服位置控制系统的摩擦力特性研究 陶国良王宣银扬华勇 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，杭州310027) 摘要 本文对气动比例j伺服位置控制系统的执行机构的摩擦力进行了测试分析，建立了摩擦力数学模型，推导了摩擦力 观测器．仿真及实验表明．摩擦力模型及观娅}器可较好地反腱摩擦力的静态和动态变化过程。 关键词气动比例计可臃气动定位摩擦力 。引言 传统的气动系统以开关控制为主，而气动伺服系统的出现大大拓宽了气动技术的应用范围，使得气动 系统能够完成诸如机器人等复杂的操作，成为电气、液压传动的一种重要替代手段。随着微电子技术的飞 速发展，微电子技术被引入气动伺服系统，气动伺服控制技术，更确切的是电一气比例／伺服控制技术。 随着电一气比例／伺服技术的发展，电一气比例／伺服技术被越来越多地用于机器人控制领域。目前，具 有“点一点”定位控制功能的电一气比例／伺服机器人已在工业自动化生产流水线中得到了应用!，和其它类 型的机器人(电动机器人、液压机器人)相比，电一气比例／伺服机器人具有机构简单、环境清洁、使用可 靠、成本低等优点。 但由于气体本身固有的可压缩性、气体通过阀口流量的非线性 一 ‘ 和气缸存在较大摩擦力等原因，气动系统本质上属于非线性系统， 这给气动伺服系统的控制带来了困难，因而，电一气比例／伺服控制 系统的研究目前还处在“点一点”定位控制，连续轨迹跟踪控制正处 于研究探索阶段。对伺服电机丝杆驱动系统，连续轨迹控制已为成 熟技术．但对电一气比例j伺服控制系统，在控制过程中易出现超调、 相位迟后等，特别是在低速运行时，系统容易出现运动不稳定的现 Motion)。 象．即低速爬行现象”，亦称粘一滑现象(Stick-Slip 图：摩擦力变化曲线 由于电一气比例／伺服控制系统的刚性差，执行机构的摩擦力， 是影响电一气比例／伺服连续轨迹跟踪控制的重要因 素=现代控制理论的发展，为分析研究电一气比例／伺 服系统的轨迹跟踪提供了坚实的理论基础。在电机驱 动伺服系统中及液压伺服系统中，研究通过设置扰动 状态观测器，并依据不变性原理，引入前馈控制对扰 动的实时补偿．达到了较好的效果。在电一气比例／伺 报系统中，还缺乏这方面的研究。 摩擦力由于其非线性及多变性．有各种描述方式。 一般认为，摩擦力包括两个分量F—Fm如图1所示， ?r=F—Fm当速度增加时，Ftz减小，Ftz增加。 对电一气比例／伺服系统，要具有良好的轨迹跟踪， 首先必须对系统的摩擦力特性进行深人研究，通过现 代控制理论的方法，减少或消除摩擦力对电一气比例／ 伺服系统的影响。 1实验装置和数学模型 图2测试气缸摩擦力实验装置 图2为测试摩擦力的实验装置，由计算机通过I)／A给电一气比例／伺服阀一定的信号，改变气缸的运动 状态，由压力传感器将气缸两腔的压力变化通过A／O传输给计算机．同时通过位移传感器测试气缸的位置 变化，并通过对位移曲线对时间求导得出气缸的运动速度，计算机通过计算可得出气缸的气缸摩擦力大小 和方向。 气缸摩擦力计算公式为： ，^1 ，r=(只^一只A2)一F—M半 {1I 式中： 令轴向负载F=0。 当气缸由静止到低速运行(太于爬行速度)时， 气缸速度、加速度较小．近似为零。由此可测试气 ‘ 缸库仑静摩擦力、库仑动摩擦力的大小。 Dgp 图]为普通无杆气缸气缸Dg