气动爬壁机器人控制系统研究.pdfVIP

中国力学学会流体控■工程专她委员会 (机库与液压2咖．增刊 ，20全国流体动力与机电控蒯工程及制造技术学术会议论文集 ·137· 气动爬壁机器人控制系统的研究 谢云‘．黄维纲2，王显正2 (1．广东省茂名船舶燃料供应公司；2．上海交通大学，20∞30) 擅耍：本文提出了一种新型的具有七十自由度的两足属壁机器人。该爬璧机器人具有重量轻、控制糟度高、速度快等特点。机器 人采用真空吸盘啜附壁面．利用气动驱动，整个机器人由计算机采用模糊控制方法控制，能携带检测仪器和摄相机等设备进行各种 检测。它可适应于垂直壁面和天花板等各种壁面的挺行．是对高层壁面或容器的维惨和检测的良好工具。 美■词：嘎盘(计算机控制；气动系统；PWM脉冲信号；模期控制1、一 Research Hibot on c蚰删町rs岫of删涵妇蜢cwall—cli血晡ng )【ie Yun，H∞IIg WeigaIlg，Wang)(i∞吐eng ^kⅢ：Tk adnhg髂 by witI．suck甘怕Hlck吐把WalI，∞曲uued 0fli曲l啪i—n，¨曲。呻酬p刚撕蛳“lli出vek崎．[址npn吼l删cs，8qIIipped by哪。驴1嘧删呜 fIlI呵鼬ol耐hDd，吐七曲0l锄takecll∞b嘴eqllip眦II【or s唧h越v删制帆u11．d al-d or con“T盯． cb驿ki]【lgⅡ鲫di∞0f o甜j唱．hha州妇ue州缸m面nL曲llg 6b躬r‘perh1唔e pul吕e 蜀可-啊出：sI圯k肯；Qqmr伽rhoIli瑁；Pn咖ma血叩t哪；PⅣMBigll日l；PLl2珂∞ⅡⅡd l 概述 爬壁机器人是一种用于高层建筑或容器等的检 t关节‘恤 测、维修工作。因为某些环境因素的限制，如由人类直 ■若静气缸 接达到将会带来危险或费用昂贵等困难，此时，机器人 便太有用武之地。本文研究一种丽足步行爬壁机器人 ■关节气缸 的运动控制。 奠辅气虹 对于爬壁机器人，国内外的研究都很多。行走方 t量 式可以有履带式、步行式、喷气式等多种多样。这方面 的研究尤以日本最为领先。我国对这方面的研究起步 圈l 七自由度爬壁机器人的机械结构 较晚，但许多科技人员也在积极地研究，比如上海交大 3 机蠢人的运动方案 的履带式爬壁机器人、长春光机学院的气吸式机器人 两足爬壁机器人的运动方案主要应从能耗，易于 和上海大学的八足吸盘式爬壁机器人。爬壁机器人从 控制及腿不发生干涉三方面考虑，其中机器人作直线 总体上来说是一门新兴的技术，其大部分产品足停留 运动的规划相对简单，如图2所示为机器人在垂直墙