机械工程控制基础ppt课件频率特性分析.pptVIP

二、频率特性的对数坐标图(Bode图） 1、组成 1）由幅频对数坐标图和相频对数坐标图组成 φ(?) L(?) 1 2 3 4 lg? L(?) 2）坐标分度 横坐标：按 lg?进行分度，但标注真值 10 100 1000 10000 ? 10倍频 dec 纵坐标 幅频：按20lg|G(j?)|dB分度 相频：按真实角度线性分度 10 100 1000 10000 ? 10 100 1000 10000 ? 20 40 L(?)dB 90 45 0 0 φ(?) 采用Bode图表示频率特性的优点： 可以将串联环节幅值的乘、除，化为幅值的加、减，简化了计算与作图过程； 可以用近似方法作图，方便了作图； 可分别作出各个环节的Bode图，然后用叠加方法得出系统的Bode图，并由此看出各环节对系统总特性的影响； 对于横坐标采用对数分度，所以能把较宽频率范围的图形紧凑地表示出来。 2、典型环节的Bode图 （1）比例环节 G(jω)=K∠0 L(ω)=20lgA(ω)=20lgK L(?) ? ?(?? ? 20lgK =0 ??1 =-20dB ??10 =-40dB ??100 ?(?? ? -90 1 10 100 L(?) ? 20 -20 -20dB/dec L(?)=-20lg ? （2）积分环节 L(?) 20 40 1 10 ? 23.5 -20dB/dec 当?=1时，L(?)=20lgK ?(?? ? -90 （3）微分环节 G(s)=s 与积分环节互为镜像 90o +20dB/dec L(?) ? ?(?? ? 20 1 10 100 -20 -90o -20dB/dec （4）惯性环节 低频段(? 1/T ) 即低频段可近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 对数相频特性： ?(?) = - arctgT? 对数幅频特性： 高频段(? 1/T ) 即高频段可近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 一阶惯性环节Bode图 -30 -20 -10 0 10 -90° -45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) ? (rad/sec) 实际幅频特性 渐近线 -20dB/dec 转折频率（? ＝ 1/T ) 低频渐近线和高频渐近线的相交处的频率点? ＝ 1/T，称为转折频率（截止频率）。 在转折频率处，L(?) ? -3dB，?(?)＝-45?。 惯性环节具有低通滤波特性。 渐近线误差 -4 -3 -2 -1 0 0.1 1 10 ?T 转折频率 惯性环节对数幅频特性渐近线误差曲线 L(?) ? ? -20dB/dec 1 T 0 0 -45o -90o ?(?? T 0.1 T 10 （5）一阶微分环节 G(s)=Ts+1 与惯性环节互为镜像 0 10 20 30 90° 45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) ? (rad/sec) 0.1/T 10/T 转折频率 实际幅频特性 渐近线 20dB/dec 一阶微分环节相当于高通滤波器 因此，一阶微分环节对高频信号有较大的放大作用，这意味着系统抑制噪声能力的下降。 （6）振荡环节 对数幅频特性 低频段(? ?n) 即低频渐近线为0dB的水平线。 高频段(? ?n) 即高频渐近线为斜率为-40dB/dec 的直线。 两条渐近线的交点为?n。即振荡环节的转折频率等于其无阻尼固有频率。 对数相频特性 易知： 振荡环节Bode图 -180 -135 -90 -45 0 0.1 1 10 ?/?n ?(?) / (deg) ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 ? = 0.3 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?)/ (dB) -40dB/dec ? = 0.3 ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 渐近线 渐近线误差分析 由图可见，当? 较小时，由于在? = ?n 附近存在谐振，幅频特性渐近线与实际特性存在较大的误差，? 越小，误差越大。 -8 -4 0 4 8 12 16 20 0.1 1 10 ? = 0.05 ? = 0.10 ? = 0.15