城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测.pdfVIP

第 48卷第 12期 浙 江 大 学 学 报 【工学版) JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience) Vo1．48NO．12 2014年 12月 Dec．2014 DOI：10．3785／j．issn．1008—973X．2014．12．001 城市复杂环境下基于三维激光雷达实时车辆检测 程 健 ，项志宇 ，于海滨。，刘济林 (1．浙江大学 信息与电子工程学系，浙江 杭州 310027；2．浙江省综合信息网重点实验室，浙江 杭州 310027； 3．杭州电子科技大学 电子信息学院，浙江 杭州 310018) 摘 要 ：针对 目前车辆检测准确性不高的问题 ，提出一种在城市复杂环境下单帧准确实时检测静止或运动车辆 的 算法．车辆检测系统采用三维激光雷达点云和二维栅格相结合，其中障碍聚类和障碍块轮廓在二维栅格地图上提 取，而障碍检测和车辆检测在三维点云数据上处理．检测准确性的高低主要取决于所选的特征是否具有很好的区 分性．针对几何形状相似难 以区分和物体遮挡等 问题 ，采用 3种特征描述 ：反射强度概率分布、纵 向高度轮廓分布 和位置姿态相关特征，并利用支持 向量机 (SVM)iJll练分类器实现车辆 的实时检测．实验 中比较和分析了不 同单特 征和综合特征 的检测性能 ，结果表 明：自主车在城市环境下能 以每帧 200ms实时准确地检测环境 中的车辆． 关键词：三维激光雷达；栅格地图；障碍物检测 ；车辆检测；支持向量机 中图分类号 ：TP391．4 文献标志码 ：A 文章编号 ：i008—973X(2014)12—2101—06 Real—tim evehicledetection using3D lidar undercomplexurban environment CHENGJian ，XIANG Zhi—yu ，YU Hai—bin。，LIU Ji—lin。 (1．DepartmentofInformationScienceandElectronicEngineering，Zh iangUniversity，Hangzhou310027，China 2．ZhejiangProvincialKeyLaboratoryofInformationNetworkTechnology，Hangzhou310027，China； 3．SchoolofElectronicandInformation，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：Inordertoimprovethevehicledetectionperformance，areal-timealgorithm toaccuratelydetect staticordynamicvehicleinasingleframeundercomplexurban environmentwaspresented．Thesystem combines3D pointcloudsand2D gridmap，i．e．，obstaclesegmentationwithcontourextractingin2D grid mapandobstacleandvehicledetectionin3D pointclouds．Thedetectingperformancemainlydependson thedesignedfeatureswhichshouldhaveobviousdistinguishingcharacteristics．Tosolvethedifficultiesin distinguishinggeometrysimilarobjectsandhandleocclusionis