基于粒子滤波器的移动机器人SLAM算法及仿真.pdfVIP

电子测量与仪器学报 2008年增刊 基于粒子滤波器的移动机器人SLAM算法及仿真 童林1张崇巍1鲍伟1汪木兰2 (1．合肥工业大学电气学院自动化系，合肥230009；2．南京]：程学院先进数控技术江苏省高校重点实验室，南京211167) 麓要：同步定位并且能够精确构建环境地图的能力是机器人实现真正￡j主的必要前提。基于卡尔曼滤波器的SLAM算法有两 个重要的缺陷，即计算的复杂性以及数据相天性翊题，使得其不能在SLAM领域中广泛应用。本文提出一种基于粒子滤波器的 SLAM算法，并建立其二维仿真模型。保持控制量噪声不变，改变观测量噪声，对本文算法和基于卡尔曼滤波器的算法进行了 比较。仿真结果表明，在．}H同的噪声条件下，仪使用3个粒子的基r粒子滤波器的SLAM算法对路径和路标的估计误差均远小 予基于卡尔曼滤波器的SLAM算法。 关键词：同步定位与地图创建，快速SLAM，粒子滤波器，扩展卡尔曼滤波器，仿真模型 中田分类号；TP24 文献标识码： B and Sl。AMBased Filters The