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盾构机姿态人工测量技术探讨 点的施工坐标就能确定盾构机的滚动角，从而达到 检测盾构机姿态的目的。 2七参数法 由于盾构机坐标系和施工坐标系是不同空间直 角坐标系统，要计算刀盘和中体中心坐标，就必须进 y 行两个空间直角坐标系之间的变换，即坐标系(并，， Ayl，z1)变换到(石2，Ay2，z2)，如图4所示。 当两个空间直角坐标系的坐标换算既有旋转又 有平移时，则存在三个平移参数(Ax。，△‰，△钿) 和三个旋转参数(F，，占，，占：)，再顾及两个坐标系尺 图4两个空间直角坐标系的坐标换箅几何模型 度不尽一致，从而还有一个尺度变化参数m，共计有 7个转换参数。 (1)三次旋转后坐标变换公式： 2．1相应的坐标变换步骤 1 刚注0割oiⅧcon：占：蠢怦OSe：≮sine,诬] 0 RI(占，)=1COSe， sine，l [。y2x2]=(1+m)IH÷三删+曰 【．0一sin吼C088，] (3)矩阵计算 为求得7个转换参数，至少需要3个公共点，当 0 1 0 R2(8，)=l l 多于3个公共点时，可按最／b--乘法求得7个参数 Lsin8，0cos占，J 的最或然值。通过3个以上矩阵计算得七参数，反 算得A、E点施工坐标(算．，Y．，％)、(xE，Y￡，％)以及 相对隧道设计中心的偏差，就可推算其他姿态参 数： ①俯仰角(Pitch)计算公式 I(为A、E两点的平距，S^￡= Pitch=(7,A一％)／IS^E SORt[(戈^一XE)2+(Y^一y￡)2)]； ②偏航角(Yaw)计算公式 曰Y2=Rl(e．)R2(ey)R3(e,)睁Yl。曰 隧道设计中心轴线的水平偏差值)； ③滚动角(Roll)计算公式 Roll=(铂一％)／IS^EI(S^E为A、E两点的平距)。 2．2姿态检测点七参数法解算实例 下面以实例演示七参数法推算盾构机姿态参数 引越锥] 的步骤。实例中编号5、14、17、19、20为盾构机姿态 检测点，199和299分别表示盾构机刀盘和中体中 心。推算步骤如下： ·97· 第四届中日盾掏隧道技术