并联运动隔离装置的运动学建模及性能的分析.pdfVIP

机械设计 JOURNALOFMACHINEDESIGN 并联运动隔离装置的运动学建模及性能分析 董忠辉，丁洪生，付铁， 江放 (北目mI大学机械与车辆学院．北京 摘要稳定平自是典型的运动％自蕞置，基于并联机构的稳定平e6成为诸领域的研究热点．为评价井联穗定平e 的№能，建i7基于stⅧ机构的王动《动％自装置的运动学模型Ⅲ过对谊平音速度雕克mⅡ陴的分析，井“矩阵 的祭件数作为运动学性能评许指标，详自探讨7并联稳定平e在采运动载体信号敬励下的I作性能与结构参数之间的关 t． 关键词：并联机构，稳定平e，评价指标，雅克m矩阵 由于并联机构相对于串联机构的优点，具有6个自由度的 和自转角‰来表示。为避免系统奇异，出现备杆之间的干涉 Stewm机构在运动模拟器n微动机构吐六维力传感器…等现象，设定STP构件的p等于m则可得到坐标系q相对于 方面得到T广泛的应用。进入21世纪后，国内外的专家学者逐 坐标系n的方向余弦矩阵为r，可表示为