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GNSS多星座组合定位算法研究与实验分析 3 GNSS多星座组合定位算法研究与实验分析 朱 超1，袁本银2 (1上海海事局海测大队，上海200090；2广州中海达卫星导航技术有限公司，广东广州511400) 摘要通过对多星座组合导航定位原理的分析，对不同星座下坐标与时间系统的统一、多星座组合定位的数学 模型与算法进行了研究。基于自主开发的卫星导航系统数据处理软件，利用实测洲GLOL删COMPASS多 星座数据进行定位实验，从可见卫星教、PDOP值、定位精度与抗差性等方面进行分析与评定。结果表明：与单星 座GPS定位系统相比，GNSS多星座组合系统具有较好的卫星星座几何图形强度，有效提高了定位精度，并且在完 好性与可靠性上具有极大的优势。 关键词GNss多星座组合定位算法实验分析 1引言 2 多星座组合定位坐标与时间系统的 统一 美国GPS系统、俄罗斯GLONASs系统、中国 北斗卫星导航系统(COMPAss)和欧洲GALILEO各个导航卫星系统的定位原理是相似的，即 系统是全球导航卫星系统委员会(ICG)确定的四大根据已知的卫星瞬时空间坐标和卫星与用户接 全球导航卫星系统核心供应商。其中，GPS系统最 收机的测量距离交会得到接收机位置。但是各 为成熟，已经产生了巨大的经济和社会效益，近年 个导航系统的坐标和时间系统均不相同，因此如 来开始实行的GPS现代化工作：包括L2上增加何统一各个导航系统的坐标和时间系统(即实现 III卫 C／A码，加入第三民用频率L5以及研制GPS 时空统一)，是多星座组合定位必须首先解决的 问题。 星等，将显著提高GPS系统的全球竞争力【13；GLO- NAsS系统随着俄罗斯的经济复苏正在逐步完善 由于GPS系统运行时间最长，应用范围最为广 中，至2011年12月31日，共有31颗卫星在轨运泛，目前绝大多数导航定位软件都是在GPS系统的 行，预计在2015年达到美国GPS系统的定位精坐标框架和时间系统下进行解算的。因此，多星座 度[23；COMPASS系统发展非常迅速，现已开始试组合定位可以采取将其他三种导航系统的坐标框 运行，至2012年底将形成覆盖亚太大部分地区的服架和时间系统转换至GPS系统采用的坐标框架和 务能力；GALILEO系统由于经费问题系统发展计时间系统的方法，实现多星座坐标框架和时间系统 划一直被拖延，至今已开始进入在轨验证阶段，预 的融合。下表列出了各系统的坐标时间参数和转 计2014年后可以投入使用[3J。 换方法。 四大导航卫星系统的快速发展使得GNsS多 表1 各导航系统坐标与时间参数的转换方法 星座组合定位成为可能，相比较于单独依靠GPS 星座 GPS GLONASSCOM【PASSGALILEO 系统进行导航定位，多星座组合定位可以利用丰 坐标系统 WGs84 PZ90 o3_CS2000ITRF96 富的导航信息，极大地提高用户的可用性、精确 与WGS84系 七参数转换。 aIl级，可 cm级。 性、完好性和可靠性[4’5]。因此，研究GNSS多星 无 统的转换参数 见公式(1) 不考虑 可不考虑 座组合导航定位具有重要意义。本文对多星座组 时间系统 GPSTGLoNA跚BDT GST 合定位中如何统一各导航系统的坐标框架和时间