驾驶员建模和底盘动力学控制.pdf

驾驶员建模与底盘动力学控制 丁海涛 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 2010年11月19日 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 提纲 1 驾驶员建模技术 2 电子制动控制 茶 歇 3 电子转向控制 4 电子悬架控制 5 底盘电控技术先进开发流程 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 2010年11月19 日 2 专题1：驾驶员建模技术 驾驶员建模技术 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 2010年11月19 日 3 专题1：驾驶员建模技术 1.1 驾驶员模型的应用场合 尽可能逼近真实驾驶 员的特性，包括滞后 特性 （一）用于人-车闭环仿真和评价 例如：直线制动稳定性仿真、蛇行和双移线仿真、特定轨迹 跟踪（圆形、8字形）、虚拟试车场仿真等。 （二）用于智能车辆的控制 汽车辅助/自主驾驶系统的核心是设计一个模拟驾驶员 驾驶行为的控制模型（驾驶员模型）。 模拟驾驶员的驾驶 行为，可优于驾驶 员特性 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 2010年11月19 日 4 专题1：驾驶员建模技术 1.2 驾驶员模型的一般构成 行 预期 f 轨迹 δsw 车 轨迹 与 辆 车辆状态 车 决策 车速 ~ 动 环 与 U 跟随 α 力 境 车速 控制 决策 学 决策模型 跟随模型 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 2010年11月19 日 5 专题1：驾驶员建模技术 1.3 驾驶员模型引论 汽车驾驶员是“人”，其开车过程有很多主观的因素在里面，使