SMA微型机器人系统中非线性力学关系的实时线性控制.pdfVIP

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2015-07-30 发布于安徽
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SMA微型机器人系统中非线性力学关系的实时线性控制.pdf

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第20卷第4期增刊仪器仪表学报 1999年8月 SMA微型机器人系统中非线性力学关系的实时黼控制许曼杜华生张世武吴月华杨杰 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系合肥230026) 摘要本文提出了一种以形状记忆合金(sMA)弹簧做为系统驱动控制元件的微型机器人模型。笔者从动力学角度分析了该机器人模型的运动行为，在此基础L提出Ir一种不通过使用力传感器而对SMA机器人系统进行有效控制的实时线性控制方法。关键词形状记忆舍金(SMA)实时线性控制 The Linear NonlinearMechanical ofSMA Real—timeControlof Relationship Micro--robot System Du Wu Precision and XuMin ShiwuYuehua Machinery Jie(Dept．of HuashengZhang Yang Precision 23002∞ tobe Abstract modelot inwhichthe areused A amicro--robot Alloy(SMA)springs Memory prototype Shpae view is behaviorofthe is froma of of actuatorsandcontrollers motion robot point dynam- proposed。The analyzed robot without is to the ics．A controlmethod control real—tinl亡linear ofSMA s”temeffectivelyusing presented forcesensors． words linearcontrol Key ShapeMemoryAlloy(SMA)Real--time 根双向TiNi形状记忆合金弹簧以间隔120。对称分布 1引言于直径为d。的圆周上，做为导向驱动元件。合金的两端固接在圆盘(非导电介质，称为关节面)上。关节面之微型机械和微型机器人的驱动器要求具有体积