非线性振动系统模糊滑模控制方法研究.pdfVIP

力学与工租～杜度华院士八十寿辰庆贺文集 4 北京：清华大学出版社，1999 非线性振动系统模糊滑模控制方法研究木 屈文忠 邱 阳 (西安交通大学建力学院，7l0049，西安) 摘要针对模型参数及外界扰动均具有不确定性的非线性振动系统，刺用模糊滑模控制方 法进行了振动响虚拄审I研充．在边界层外，刹甩变结构滑模控制方法进行施控：在边界层 内利用控帝J嚣输出误差自逢应模糊控制方法进行施控．该控制策略具有良好的鲁棒性和控 制效果t又不套导致通常滑模控制所具有的剧烈的颤振现象．滞后非线性振动系统和密频 近线性耦合非线性振动系统的数值仿真结果表明了该控制方法的有效性． 关键词非线性振动；不确定性；滑模控制；白迁压模糊控制 一、引言 在振动主动控制系统的设计中，被控对象往往具有变结构、时变性或者所受载荷具 有不确定性等各种不确定因素，难以建立起结构的精确模型。况且某些结构的运动方程 中含有非线性项，例如大型复杂柔性结构连接的非线性以及柔性结构的大变形等。非线 性振动的控制问题已开始受到重视并开展了一些研究。文【1]中利用人工神经网络控制 方法研究了典型非线性振动形式的控制问题；文【2]【3】中利用模糊逻辑控制方法等非线 性控制理论分别研究了梁和板大振幅非线性振动的控制问题。 具有模型和载荷不确定性的结构振动控制问题需要一种鲁棒控制算法而不是通常 的PlD控制方法。滑模控制作为变结构控制策略的主要形式，对模型的参数变化和载 荷不确定性具有很强的鲁棒性。而滑模控制的缺点在于其会产生高频颤振。这种高频颤 振可能会把振动系统中存在的高频成份激励起来，甚至会导致系统的不稳定；另外，高 频颤振增加了控制器的负担，容易损坏控制器的部件。 本文针对具有不确定性的非线性振动系统，把滑模控制与自适应模糊控制结合起 来，在边界层外用滑模控制方法把振动系统状态“滑模”到边界层内，然后在边界层内 用自适应模糊控制方法进行控制，运用自适应模糊逻辑系统的学习能力和逼近能力，能 够得到良好控制效果。该控制策略具有良好的鲁棒性，又不会导致剧烈的颤振现象。二 个非线性振动系统的数值仿真结果表明了该方法的有效性。 ·国家自然科学基金、中国博士后科学基金资助 力学与工程一杜庆华院士八十寿展庆贺文集 二、问题描述及滑模控制原理 考虑如下非线性振动系统： ■=，(z，工，f)+D(f)+u f11 其中卫=【x。，屯，…，矗】T∈掣，uE彤是振动系统的n维控制向量。F∽，卫，f)是n维关 于x的非线性函数向量，具有有界的不确定性。D(f)是有界的外界干扰向量。关于 F(Ⅳ，工，f)和D(f)有下式存在 F(z，Ⅳ，f)=F(x，z，f)+△F(J，J，f)， I△F(Ⅳ，Ⅳ，f_≤F D(f)兰D 其中F(x，工，f)是F(工，x，f)的估计值，△F(x，膏，f)是模型的不确定性，户是 △F(J，Ⅳ，r)的上界。D是有界干扰D(r)的上界。 振动控制的目标是当系统存在扰动的情况下，使振动系统的响应趋于零，是—个调 制控制问题。对于系统(1)，通常滑动模可以定义为j，(薯，毫，r)=cf‘+毫，c|O， j_1，2，…，n。因此滑模面为s，(弓，i，，f)=o，即 c，‘+毫=0 (2) 这样如果对于所有f0，系统都能够保持运行在滑模面s，(‘，毫，f)=0上，则系统状 态Z(r)将实现对期望状态轨迹的跟踪。 对o，(x。毫，r)取微分得： 毒(‘，毫，f)=c，毫+薯=q毫+E(x，J，f)+口(f)+珥 (3) 不难看出，系统趋于滑模面的充分条件是适当选择控制输入“，以满足下式： 1 』