反馈控制系统与可靠控制系统的稳态性能分析.pdfVIP

‘中蓦控捌会议论文集)，723-730 1998年9月16-22日，浙江宁渡 反馈控制系统和可靠控制系统的稳态性能分析’ 张国山滕毓发 (空军后勤学院数学教研室，徐十r：221000) 柴天佑 11 (东北戈学自动化研究中心．沈阳 0006) 摘要：本文采用因子化方法分析了反馈控制系统和可靠控制系统的稳态性能，给出 了系统进入穗态后输出跟踪参考输八信号和完全抑制干扰信号的充要条件。 通过实例讨论了参考输八和干扰信号为阶跌函数，斜坡函数等典型信号时系 统的穗态误差及控制嚣的选择方法，给出了计算Yu／3真结果． 羌键词： 反馈控制系统．可靠控制系统．控制嚣的设计，稳态性能，因子化方法． 一． 引言 镇定和可靠镇定问题，得到了一系列结果“11．本文在这些结果与文献【8，9]的基础上，分 析了反馈控制系统和可靠控制系统的稳态性能． 控制系统的稳态性能是反映它的品质的重要特性之一，它表征稳定系统在进人稳态 后输出跟踪参考输入和抑制干扰的能力．我们希望控制系统的输出能准确地跟踪参考输 入信号和完全抑制于扰信号。然而系统的输出跟踪参考输入信号和抑制干扰信号的效 果，不但与控制系统的性质有关，而且与参考输入信号和干扰信号的性质有关．对于一 个控制系统的性能要求与该系统的用途和具体工作条件有关，但归纳起来有以下几个方 系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求． 本文分析反馈控制系统和可靠控制系统的稳态性能，给出系统进入稳态后准确地跟 踪任何参考输人信号和完全抑制任何干扰信号的充要条件及其控制器的选取方法．通过 ‘圜家自然科学基金资助课题 具体僦r子讨论参考输入和干扰信号为阶跃函数，斜坡函数等典型信号时的稳态误差，并 进行计算机仿真来说明所得的结果．对于暂态性能的要求，7限于篇幅，这里不作讨论． ：．预备知识 设R为实系数有理分式的集合，s为稳定的有理分式的集合，MR)，心D分别表示其 matrices)的集合，即 元素属于Rs的矩阵集合，W两《示其元素属于S的单模阵(unimodular ㈣=={uu∈旭D，￡厂‘∈M∞)． 图1中从萨HU)2】’至如一∽砂!]‘的传递函数阵丑k(尸，c)是稳定的．设s妒)表示所有镇定P 3 DP+』孺=，．则双P)能被表示为13 sCP)={(y一脚叫(x+兄D)：ly-RⅣ}≠o，R∈呶回} =“．r+D9(y一Ⅳ9～：lP-Ug．O,Q∈般∞} (1) 便，设P的一个控制器为c=y-1x=j尹1，Y,X，尹，牙E坝曲且ly|≠o，}司≠o．则对P 的任意控制器CeS(P)， 这里， 总可以假设C=F1Ⅸ=Ⅸ】『1． r=y-置见z=z+足丘霉=P～NR，，置=．量+D冠且Ivl≠0，|j}1≠0， (耳，置，孽，置)(f=1,2，3)总满足Bezout恒等式[3】 B础卦瞄0，] ④ 注意(2)式左端两个矩阵交换等式仍成立，这样(2)式代表八个等式． 对于图l所示的单位反馈系统，“l为参考输入，吩为干扰，yl为控制器输出，圪为系统 输出．我们知道，如果控制器C镇定对象P，则闭环系统是内部(外部)稳定的．由图l可得 yI=(，+cP)1C地一(，+cP)qCP毪 (3) 弘=(，+Po叫PC％+(，+Po叫P毪 (4) 对于图