冗余度机器人操作臂运动控制研究.pdfVIP

20．SS 第20卷第4期 Vol 1998年8_r] 机器人ROBOT Aug，1998 冗余度机器人操作臂运动控制的研究’ 马 光 吴 宪 吴伟国 蔡鹤皋 F,Illll／ 情曩滨丁札入学机器凡研咒所l 摘要奉文就jC余度机器人操ff臂运动拌制中的相关问题进行r综述和分科 关键词jC泉度．机器人操作臂，运动拄制 1 引言 随着田内外学者对机器人研究的深入及机器人在日常牛活和l。、业生r“：巾的广泛府_LIj，对 机器人冗余性的研究越来越感性趣．一／。面，八白由度旋转父1，操11臂的奇异区tft据厂很人 的J：作空间；另一方面， 】作宅间内的障群也严重的限制r搛作臂的造动，为r确保订效地 完成在各种儿似和运动学约束的【业环境c ·的任务，颁要使_LI』』I有j‘余度的机器人操作臂． 机器人的运动控制是根据给定的路径点及机器人的远动’产年¨动力。1≯特1阽，求出适当的天1，力 矩束产生所须要的运动冗余度操作臂的运动控制一般分成两个步骤：首先是满足所明年的 终端运动要求：其次是基丁某种性能指标来利州冗余度近年来，何天冗余度机器人的研究 的焦点是如mf发挥其运动灵洒性．高质廿亢成各种不同的谍f1任务摔制方法中神经网络控 制技术的府心成为一个士要的发展方叭 2冗余度和奇异状态 假设操作臂天’仃空间的芙1，参数向耸为q ‘q∥一，q。 。，操f1：空问操作臂末端的倚姿 向茸为x： xr一，x。 1，则M宅问的变换天系可由卜式表示： x f q 1” 其微分运动力群为：鼻 t， g 0 式中J q ∈Rm”1为机器人的雅¨J比矩阿．如粜m‘n，且max 的亦即，所谓兀余度机器人，胜指机器人操作臂所具有的白山度多丁完成某一任务所需要 烂指由丁操作臂机构的约束，导致了操作臂姿态火抻了某特定方向的[f由度功能由7’这种 臼由度的退化，在奇异点的1；f寸近，关付必颁作急刷的姿态变化，驱动系统将承受很人的负荷． 冈此奇异F憾l是机器人操作臂远动控制- ·研究的卞要问题之一一， 3运动控制中的相关问题 ★J9吣∽一19收稿 998年8Ir] 3．1冗余度操作臂运动学逆解及运动灵活性 求解冗余皮操作臂运动学逆解主要有三钟方法：一是基丁操作臂Jacobian矩阵广义逆的梯 度投影法根据此法，微分运动方群 2 的通解形式由Ben-Isrel【11给山如P： 毋 ，+j+f』一．，+J O ……………… 3 s 』是…Ohy12]．等提出的扩展任务宅问法．此方法由r个独立的标带函数 加的任务进度约束为： 歹 H 目 臼 了同避奇异希f障谢的扩展雅可比矩阵技术，此技术的土要点是使解的币确定性转换为确定的 问题，芙1，速度可以通过扩展肝的nXn维．Jacobian矩阵获得虽然此技术避免了广义逆， 二是基J： 也fi两个卞要缺陷：①矩阵的维数增加r，②r个NDll约束计不总是可以利_L j的 jacobiarl J‘‘义逆的约束最小一乘法，此种方法…避J，前一种方法存在的缺陷如果刑P表示 Ki 近：||HO—v”一min?danjarcansk一一利州奇异值分解法防同阻尼最小．乘法，推导 出在奇异点附近求解逆运动学问题的奇异位利奇异久挝州符号表示的述度计算公式．数值计 算的复杂性被减少了人约七倍，传置误j#被减少剑～个屡小值，而戈Iy述皮受到一定限制． 关丁运动必活陛， 般认为．运动火活性足指末端执行器能以任意姿态刨达某一操作何置的 活性最低，雨当w愈人，操作臂的灵活惮愈高：条件数表示雅可比变换相对箨个方向的均匀 程度，当条什数为最小值1时，操作臂对各个方向的雅可比变换是均匀的，一般认为此种情 况的操作臂的运动灵活性最高；当鹾小奇异值较人时，划以较小的角速度可获得较人的末端 操作器的立薹动速度．闪而，操作臂具彳『较高的灵活性；进度比椭球 MVRE 指标中，短轴对 应J：最小奇异值，短轴越小，机器人操作臂的灵活性越筹． 3 2避障及关节极限 使州，C余关¨同避障碍的研究有两种途释：一是萆r传感器的研究方法，另～途衽是基 丁‘障僻数学模豫的研究方法，前者成本岛，后者虽不需要传感器但避障尊法及障碍数学模刑 的建立都是很复杂的．Khatib…‘提Ul了基r人I．势能函数进行障好物的规划算法，势能函数 的梯度形成作J_ 』往操作臂的厂义力的一部分，由势能函数所形成的r．义力可保证机器人在运 州冗余度机器人的零空间向培进行障 10物的躲避，零空间向姑的作HJ足使机器人住跟踪末端 轨迹时，天竹位移商尽可能地靠近安全灭＼I夺问，人姑，而安全关＼?宅间父域是由示敦得剑的． 第20卷筇4 I】j 马 光等：0e籴度机器人撵什髓运动拧剖的研究 Liegei 。。分别是荚1，角的上F极限值．Z