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神经网络在自动对接中的应用 何 焱 (国防科工委指挥技术学院研究生队 北京 101407) ● 摘要 本文分析了一些成熟技术在自动对接中应用的局限性，引入了神经网络的解决 方案，并探讨了神经网络在自动对接中的具体应用。 关键词 神经网络 自动对接视觉系统 ● 一、引言 航天器的自动对接是一项非常复杂的极具挑战性的任务，从空间交会中目标航天器 的捕获开始，追踪航天器必须准确地完成一系列的机动飞行，直剑最终与目标航天器成功 对接在～起。前苏联早在1967年就采用基于电视摄象的视觉系统，成功实现了航天器的 自动对接。安装在目标航天器上的这个视觉系统必须能够可靠地识别出目标器，并迅速对 目标器图象进行分析处理，得出日标器的实时相对位置和姿态，建立误著信号送控制系统。 目标器的自动识别是非常复杂的，因为目标器可能处在不J司的环境和状态之下，如 太阳阴影、目标器的姿态变化、剀象背景的混乱等，都可能导致操作火误【1】。另外， 对目标器图象的高速处理，也对成熟技术提出了挑战。 二、成熟技术的局限性 航天器要成功地完成对接任务，首先必须依赖于敏感器的正确性。为了实现对接机 动。b行准确的关机．以及避免与目标器的相撞．都要求敏感器能够实时提供目标器准确的 ● 相对距离和速度信息。 微波雷达在一定程度上可以提供这些信息，前苏联】967年首次实现自动对接时就是 采用的基于微波雷达的系统。在这一系统中，两航天器之间的相对位置用天线之间的信号 强度差异来确定。但是雷达信号的衰减、天线的失灵、计算机的超负荷运转，都可能导致 ● 任务的失败【2】。同时，当两个航天器相互接近到一定程度时，雷达测量距离的准确性 就要受多路径效应的影响。另外，该系统体积和重量均较大，功耗也较人。 美国NASA在马歇尔航天E行中心(MarshellSpaceFlight 个专门从事自动交会对接研究的研究小组。他们采_}_}j的方案是川一个激光／电视录象系统进 行控制，通过激光二极管照亮目标器，由录象系统摄得目标器图象，通过对目标器图象上 几个特定特征点的分析处理，为控制系统提供相对距离和姿态误差控制信号【3】。此方 案的周限性在于，首先，它要求目标器必须姿态稳定，即不能有滚动、旋转等：其次，虽 然对接机动飞行中可能需要太阳光照，但直接或反射回来的太阳光都有可能干扰敏感器。 显然这种方案不实用于姿态不稳定的目标，也不可能很好地适应环境的变化。 另外，对于近年来世界各国都在竞相研制的激光雷达和GPS敏感器，它们相比以前 的敏感器在性能上有了很大进步。但是从根本上讲，这两种敏感器也仅是在测量的精确度 上有了很大改进，但对于自动对接所处于的复杂的空间环境所要求具有的较强的模式识别 ● 能力、容错能力以及任务要求的快速计算处理能力等方面，并没有多大改善。相比之下， 神经网络在这方面具有不可替代的作用。 ● 三、神经网络简介 简单地讲，神经网络就是基于模仿生物大脑的结构和功能而构成的一种信息处理系 统或计算机。尽管目前它只是人类大脑的低级近似，但它自身体现出来的一些特点，为它 的广泛应用展示了美好的前景【4】。 神经网络不同于一般计算机和人T智能．其特点集中体现于： 1)固有的并行结构和并行处理。不但结构上是并行的，而且处理顺序也是并行的， 因此可大大提高处理速度。 2)知识的分布存储。知识不是存储在特定的存储单元中，而是分布在整个系统中， 通过系统内部的连接加权来存储知识。 3)窖错性。由于知识的分布存储，一定比例的节点不参与运算，对整个系统的