Takagi-Sugeno型模糊控制器的稳定性分析和设计.pdfVIP

的稳定性分析与设计 李承家戴冠中 (西北工业大学一系茜安，710072) 摘要 本文利用矩阵的2一范数估计研究了Takagi—Sugeno型模糊控制器的稳定性，给出开环系统 稳定的充分条件．基于开环系统的稳定性判据，提出闭环系统的稳定性条件以及闭环系统稳定 性设计方法．最后通过一个例子说明上述设计方法的有效性． 关键字：模糊控制；稳定性分析；模糊推理 中图法分类号：TP88 0引 言 自从1965年，Zadeh开创性地提出模糊集理论以来，已有大量的基于模糊集理论的复 杂控制系统的应用实例．早期的模糊控制系统没有明晰的模型，系统设计基于Zadeh的模 糊推理方法和近似推理方法，虽然这种模糊控制器在实践中证明相当有效，但系统的设计方 可任意逼近非线性系统．建立T—s模型的系统设计方法及稳定性分析，有大量的工作o。]． 这些方法的主要思想是给以模糊系统清晰的量化结构，然后将现代控制理论的方法用于模 糊控制系统的分析与设计．其稳定性分析大多基于Lyapunov的稳定性理论，主要结果要求 发现并非易事．围绕寻找这样的正定矩阵P，有大量的工作．Cao等提出一种不需确定公共 性问题归结为线性矩阵不等式问题(LMI)．可通过凸规划方法较为有效地解决LMI问题． 然而LMI问题求解仍较繁冗．本文利用系统渐近稳定的几何意义，推得系统的充分条件．该 稳定判别方法不需确定公共的正定矩阵．通过谱范数直接估计系统稳定性．基于该稳定性判 据的闭环系统设计也给以研究．最后通过一个实例说明上述设计方法． 216 浙 江 大 学 学 报(自然科学版) 1998年 1 Takagi—Sugeno模糊系统 糊模型通过各线性子系统的模糊合成得到．这种建模方法自然而简单．具体地说，T—S模糊 系统由模糊if—then规则描述，局部地表示系统的输入输出关系．系统具有蹦下形式： 规则i：工l(k)is舰1…．and而(最)isMh，thenX∞+1)一A．X(点)+B彬(屉) r表示模糊规则数．必。表示模糊集，X(k “({”，模糊系统最终输出为： ． i) X(k+1)=∑叫，(矗){Ax(盎)+Bi“(五)}／∑q(点) I-1 t。1 其中劬(女)=ⅡMo(x／k))，M，i(xflk))是xs(k)关于模糊集Mi，的隶属度． n5模糊系统的开环系统为： x(^+1)=∑甜(^)A。X(k)／∑嘶(^) (2) f-l _·1 I。l 为子系统． 2 Takagi—Sugeno模糊系统稳定性分析 首先，研究开环系统(2)的稳定性． 定义1．开环系统(2)称为关于平衡点渐近稳定，是指对任意的起始点x(o)，模糊系统的最 终输出x({)，将趋于平衡点o． 注：平衡点渐近稳定，将意味着X(^)趋于0，也就是x(^)将范数收敛于0． 开环系统(2)可变为 X(k+1)=∑q(^)以Ⅸ(^) (3) i。I 其中岛(^)一劬(^)／∑砷c^)。显然∑嘶(^)=1 ● i-1 i--l 为研究(3)的稳定性，考察输出x(^)的2一范数． I|X(k+1)0i=x7(^+1)X(k+1) =(∑啦(”x7(k)AiT)(∑口．(^)A，x(^)) I‘1