气动伺服控制系统的研究现状和展望.pdfVIP

RP技术与快速模箕制造 气动伺服控制系统研究现状与展望 姜明 王罩 袁哲俊 (哈尔滨工业大学) (西安交通大学) (哈尔滨工业大学) j霄要本文对气动伺服系统研究中的建模、控制等问题作了探讨，尤其对系统中的非践．|生影响厦精度补 偿提出了一些改进措施． 美簋儡气动、非线性、伺服． 1．前言 工业生产的迅猛发展带动了气动元件更加广泛的使用和气动技术的发展。气压控制技术 与电子技术的结合，使得气动元件日趋小型化、轻量化、复合集成化：也使得气控位置精度 由过去的mm级达到现在的1／lOmm级。当工程师们日益大量地将气动元件使用到流水线或专 用设备上的时候，学者们对气动伺服技术的研究也就更加积极了。 气动伺服系统特点 气动伺服系统是指输出量随输入量按比例连续变化的气动随动系统。在气动系统中执行 中使用的开关式电磁阁。它们能连续地、按比例地控制系统的压力和流量，能实现对执行元 件的位置、速度和压力的自动控制，并能防止压力或速度变化和换向时的冲击现象，能实现 远程控制和程序控制。使用伺服阀和比例阀还可以简化系统，减少元件的使用数量。 气动控制由于它的特性，适应在高温、高湿、高粉尘、易燃、易爆的环境下使用。在本 国1 防爆式气动伺服系统 图2控制器切换前后比较 !． j= 在远程防爆式伺服控制系统中，由于引入了长管道这个典型的纯时间延迟环节，产生了 执行元件的自持振荡现象。在对这个时间延迟环节进行参数识别、建模后，并在控制暴中给 予相应的处理，即可有效地消除振荡现象。见图2。 3．建模问题 ‘一 气动伺服系统由于工作介质的可压缩性、压缩空气较低的工作压力(o．4～OJ氨伊毒)一： 3贸 一：翥§豢羁。。 1。。 曩动偶服控制系统研究现状与展望 比例阀和伺服阍的非线性，使得系统的建模具有很大的非线性。当控制系统中非线性因素较 弱时。可以将摸型简化，或者在满足光滑函数的前提下对模型偏微线性化，从而可以使用成 熟的线性控制理论。但这样做一方面由于模型简化带来了较大的误差，另一方面也引出了实 际控制系统所产生的静态误差分析、稳定性分析及控制系统的鲁棒性分析等问题。 曩。．控制的实现 当控制对象的数学模型建立以后，就可以建立气动伺服控制系统。虽然目前在模糊控制 和神经网络控制方面的研究成果很多，但可靠实用，成熟的控制技术还是线性控制理论，有 的研究者虽然最终是以模糊逻辑技术进行控制的，但在前期也是通过PID方法对系统进行了 解，首先获取系统的知识，其次制定模糊控制规则。 除p∞控制策略以外，许多研究者还采用了最优控制，自适应控制，智能型PID自整定 控制以及pID与模糊逻辑控制技术相结台的控制方式等。 ，智能型自整定控制方案是在系统中设置两种模态：测试模态和调节模态。两个模态之间 的切换靠开关实现。在测试模态下，由一个继电非线性环节来测试系统的振荡频率和增益， 而在调节模态下，由取得的特征参数确定出PID参数，然后由后者对变动后的系统进行调节。 因此可以做到：当系统的参数变化时，控制器可以在线进行调整控制。 模糊逻辑控制与PID控制相结合是另～个很有前途的方法。与传统豹PID控制方法相比， 模糊控制具有许多优点，特别适应于那些难以建立精确数学模型，非线性强和大滞后的过程。 简单横糊控制器由于不具有积分环节，