全自由度眼注视运动目标的方法及其实验的研究.pdfVIP

中南工业大学学报 弟29卷专辑 1998年5月 UNIV．TECHNQL． J．CENT．SOUTH 全自由度眼注视运动目标的方法及实验研究 苏剑波 席裕庚 (上海交通大学自动化所，上海，200030) 摘要摄像机作为视觉传感器，其信息传感方式是机器人手眼协调研究中一个重要而又容易忽略的问题． 本文研完了具有全自由虎的摄像机反馈运动目标估息的视觉反馈方法．络出了为克服摄像机视场小和图像 平面存在畸变的缺点而设计的注视运动目标的两种算法，即只改变摄像机空问位置的平移法和R改变摄像 机姿态的变姿法，并讨论了它们的优缺点．最后培出1变妻法的寰验结秉， 关键调机器人；手眼协调；视觉传患；注视 毫 两个：一是要保证达到反馈运动目标信息的目的； 1引言 二是要避免在运动过程中眼与操作手之间的碰撞． 具有全自由度的眼有两类相对独立的自由度：位置 自由度和姿态自由度，无论是改变摄像机位置，还 机器人手眼协调系统的研究一直是机器入学研 是姿态，都能改变摄像机视场．因此眼注视目标的 究的重点．大多数的文献均着眼于手眼协调方法和 基本方法就有两种：一种是对应于位置自由度．只 机器人控制方法的设计和研究“1，对于眼本身的传 改变摄像机空间位置的平移法；另一种是对应于姿 感信息方式方法一般不作过多的考虑，或只在设计 态自由度，只改变摄像机姿态的变姿法．本文第 手艰协调方法时给予有限的考虑o]．这对于全面考 二、三节分别给出平移注视和变姿注视两种算法． 察和了解手眼协调系统是不够的．实际上，在手眼 并分别分析它们各自的优缺点．进一步的研究认 协调系统的实现和性能表现上，眼感知方法和性能 为，变姿法更有利于实现眼手运动的避碰，因此第 具有本质性的影响“1．因此．把眼感知方法和策略 四节完成了变姿法注视运动目标的实验．最后给出 的设计从手眼协调策略设计中独立出来．重新认识 了结论． 其地位具有重要的意义． 具有运动自由度的摄像机受运动载体几何尺寸 2平移法 的限制，一般来说其体积有特定的要求，摄像机的 视场也较小，如果视场固定，则运动的目标很容易 建立摄像机图像平面坐标系，：口一U一矿，，的原 跑出视场之外．视觉反馈就无从谈起．另外，根据 点D可以位于图像平面的任意位置．横轴U，纵轴 摄像机制造工艺特性，越靠近图像中心的区域，图 V分别与图像平面的水平、垂直光栅重合．建立摄 像畸变和物体形变就越小，线性度越