双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计α 洪炳熔 柳长安 郭恒业 哈尔滨工业大学计算机系 哈尔滨 摘 要 本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空 间机器人地面实验平台的系统设计方案 该系统由机器人实验模型 视觉系统 通讯系统 主机系统 ! ! ! ! 气浮平台及浮动目标六个子模块组成 本文首先讨论系统各子模块的设计原则 其中重点讨论机器人 实验模型设计 其次讨论基于层次递减式控制系统结构 它由用户界面 策略控制及运动控制三个层 ! 次组成最后讨论机器人本体飞行运动控制算法和机械手臂操作控制算法 关键词 自由飞行空间机器人 地面实验平台 控制结构 运动控制算法 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 自由飞行空间机器人ƒƒ≥2 简称ƒƒ≥ 是目前空间机器人领域的 主要研究方向之一 它由机器人本体和搭接在本体上的机械手臂组成 可以在宇宙空间自由飞 行 或浮游 并完成作业 它不但能提高作业效率 而且还能节省空间作业费用 因此它是将来 能代替宇航员舱外作业的主要手段 的主要任务是建造空间站 同时还用来对失效卫星 ƒƒ≥ 进行捕捉 维修后重新投放使用 实际上 是一颗具有多臂的小卫星 它不但具有小型 ! ƒƒ≥ ! 廉价 灵活的特点 而且比空间站上的大臂遥控机械手具有更多的自主作业能力 因此 美国的 ! ! 日本的 都给予高度重视 以巨额投资进行开发 日本于 年 月上天的 ≥ ≥⁄ 工程实验卫星∞≥×2就是世界上第一台自由飞行空间机器人 与地面机器人的不同之处在于地面机器人的基座是固定的 而 处于浮游状 ƒƒ≥ ƒƒ≥ 态 没有固定点 机械手臂运动的反作用力影响机器人本体的位置和姿态 从而使机械手臂的