着陆小行星的特征跟踪自主光学导航研究.pdfVIP

致力于发展新一代的光学导航器件和基于光学/ [ 6-10] 1 小行星模型 计算机视觉相对导航算法 。ESA 的 NPAL （Navigation for Planetary Approach and Landing ） 为了精确、安全地成功着陆目标小行星，探 研究目的是发展基于单目导航相机的相对导航算 测器在执行最终着陆操作之前一般都要在任务轨 [11] 法并应用到星际着陆的最终着陆段 。JPL 目前 /拍照道上停留半年到一年左右的时间。在这段时 正致力与发展基于计算机视觉的高精度星际着陆 间内，探测器要在轨测定、估算目标小行星的各 [12] 导航算法 。在在 NASA 的 NEAR 任务中，首 种物理参数（尺寸、形状、引力场和自旋状态等）。 次提出了通过光学跟踪小天体表面的弹坑来实现 由于探测器的轨道确定依赖与目标小天体高精度 精确导航的方案，由于受到工程经费预算和时间 的物理参数，而这些参数很难通过地基的观测精 的约束，该项技术在NEAR 任务中没有最终得以 确获得，因此，在轨测定目标小行星的各种物理 [13] 实施 。针对最终着陆段操作，ISAS 的MUSE- C 参数对精确着陆小行星操作的重要性是显而易见 任务发展了基于特征点跟踪、继承的自主光学导 的[16,17] 。 航方案[14,15] 。 1.1 形状模型 本文基于非线性最小二乘和扩展卡尔曼滤 在科学观测阶段，探测器利用光学导航相机 波给出一种着陆小行星的自主光学导航算法。整 和激光雷达/ 激光测距仪分别获得目标小行星的 个导航数据处理流程如图 1 所示。首先，光学导 图像信息和探测器到小行星表面的相对距离信 航相机获取预定着陆区的灰度图像，星载图像处 息。测量信息在对地通讯时被传回至地面的控制 理软件自动完成对路标/ 特征的检测和跟踪。进 中心，经过复杂的图像处理并结合相对距离测量 而，从探测器到路标/ 特征中心的视线矢量可以通 信息，地面控制中心可以重构出目标小天体的形 过像平面中路标图像中心象素坐标构建出来。接 状模型，然后在适当的时候地面控制中心将重构 着，通过多视线矢量测量，利用非线性最小二乘 出的形状模型上传至探测以备着陆阶段使用。 导航算法对探测器的相对位置、姿态参数进行了 在NEAR 任务中，由 JPL 负责的任务导航组 估计。然后，将非线性最小二乘算法的导航输出 开发了基于球谐函数展开的 Eros 形状模型。该模 作为观测量，利用扩展卡尔曼滤波对探测器的六 型包括了1624 个有编号的可用于导航的路标（弹 自由度状态（探测器相对与预定着陆点的位置和 坑），路标形状都建模为尺寸不等的圆。路标通过 姿态）进行更为精确的估计。 小行星体固连系下的位置矢量（从目标小行星质