一种小型船检水下机器人控制系统.pdfVIP

第37 卷第4 期 舰　 船　 科　 学　 技　 术 Vol.37,No.4 　 2015年4 月 SHIP SCIENCE ANDTECHNOLOGY Apr. ,2015 　 一种小型船检水下机器人控制系统 郭　 佳 (武汉航海职业技术学院,湖北 武汉430000) 摘　 要:　 本文主要分析履带式爬壁机器人控制系统。 由于船舶表面结构特殊,设计一款履带式吸附机器人应 用于船舶检测,可以代替人工在相对狭小空间或危险的环境中进行船体检测工作。 通过控制机器人的自由移动,实现 测量方法的全方位改进,提高船舶检测效率。 关键词:　 船舶检测;履带式;爬壁机器人;检测方法 中图分类号:　 TP242.2　 　 　 文献标识码:　 A 文章编号:　 1672-7649(2015)04 -0177 -05　 doi:10．3404/ j．issn．1672-7649．2015．04．039 Design of a small underwater robot control system applied in ship detection GUOJia (Wuhan Maritime Institute,Wuhan430000,China) Abstract:　 This paper is analysis of the “tracked wall-climbing robot” control system,due to the special structure oftheship surface,andsubmittedadetectionmethodbasedoncrawlermeasuringrobotand applied in ship detection, replacing human doing hull routine detection small space or dangerous environments. Through remote control robot move freely, it can be achieved all-round improvement of measurement methods,improving detection efficiency. Key words:　 ship detection;crawler;wall-climbing robots;detection method 控制技术、 传感器技术以及无线通信技术。 各个 0　 引　 言 模块任务分工, 根据功能确定船检机器人的总体 为保障船舶安全航行, 延长船舶使用寿命, 定 方案, 它具有水下收集数据并将数据传输到上位 [1] 期对船舶进行检测是必不可少的工作。 传统的检测 机进行处理的功能 。 方法一般借助于人工进行, 耗时耗力, 同时有一定 由于小型船检机器人体积较小、 机动性高、 工 的危险性。 水下船检机器人可以在舰船锚泊或停靠 作灵活、 工作环境特殊, 控制系统采用嵌入式ARM 码头时进行检测, 避免了人工检测带来的危险, 同 芯片为主控制器, 这不仅节约空间, 也保证了控制 时减少了维修时间及船舶的停航损失。 的快速性和灵活性, 便于小型船检水下机器人进行 船检机器人主要工作在水下船体表面, 对船 水下作业。 此外, 它能够把水下船底的图像传输到 体的有