基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究.pdfVIP

1j 基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究木 口 戎海亮 口 何永义 上海大学 机 电工程与 自动化学 院 上海 200072 摘 要 ：为 了提 高家居服务机 器人在双臂协 同运动作业时的准确性和安全性 ，提 出了一种基于约束关 系的双臂协 同 运动控制算法。通过对机器人双臂坐标系模型的建立 以及运动学正逆解的分析 ，结合双臂运动 中位置 、姿态及各关节速 度之 间的约束关系，实现 了机器人较精确的双臂协同运动。本算法已经成功应用于所研 究的家居服务机器人 ．实验结果 表 明，算法具有精确度高、实时性好 的特点。 关键词 ：服务机器人 约束关 系 协 同运动 中图分类号 ：TH11；TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998f2011)03—0004—03 Abstract：InordertoimprovetheaccuracyandsafetyoftheCOOrdinatedmotionoperationofthehomeservicerobotarms， amotioncontrolalgorithm basedonconstrainedrelationshipispresented．ThroughtheestablishmentoftheCOOrdinatesystem modelandtheforwardandinverseanalysisofkinematicsandwiththeconstrainedrelationshipofposition，poseand ioint velocity，thecoordinatedmotionoftherobotarlnsisachievedmoreaccurately．Thisalgorithm hasbeensuccessfullyappliedto thehomeservicerobots．I1heresultsshowthatthealgorithm featureshighaccuracyandgoodreal-timeperformance． KeyW ords：ServiceRobot ConstrainedRelations CoordinatedMotion 现 今 ．家庭 服 务机 器 人 的发 展 方 向是 智 能化 、重 量 视觉 传感 器 ，一 个 电子罗 盘 。它 可 以 自主导航并 且在相 轻 、模块 化 …。 由 国家 863计 划 “家居 服 务 多 机 器人 系 对非 结构 化 的家居 环境 中 自主移动 ．机 器人 的机 械手 统 ”的支 持 ，我们实 验室 已经 研发 出一 种拥 有两 个六 自 臂长 783mm，重 llkg。 由度 模 块 化 机 械 T-臂 和 多传 感 器 的 家 庭 服 务 机 器 人 每一 个机械 手 臂 由 6个关 节模 块 和 1个 夹持 模块 (见 图 1)。机器 人身 高 175am，体 重 95kg。整个 机 器人 组成 ，两 个手臂 共有 l4个 模块 。这 些模 块 的控制 器通 拥 有 22个 自由度 ．其 中底 盘有 2个 自由度 ，腰 部有 2 过 CAN总线 与上 位机 进行 通信 。每 一个 模块 集成 了一 个 自由度 ，两 个 机 械手 臂 有 l2个 自由度 ，头 部 有 6个 个无 刷 直流伺 服 电机 和一个控 制 电路 板 。控 制 电路板 自由度 。多传感 器 系统包 括一 个激 光传感 器 ，一 个 三 目 和 电机 均采 用 了+24V供 电 。模 块采 用 的是 中空 机械