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基于前馈辨识与非线性复合反馈的平面电动机运动控制.pdf
第48卷第18期 机械工程学报 V61．48NO．18
1
202年9月 Sep． 2O12
JOURNALOFMECHANICALENGINEERING
DoI：10．3901／JME．2012．18．177
基于前馈辨识与非线性复合反馈的
平面电动机运动控制木
李 鑫 杨开明 朱煜余东东 崔乐卿
(清华大学精密仪器与机械学系北京 100084)
摘要：控制器包括前馈项与反馈补偿，前馈用以减小加、减速段跟踪误差，反馈项用以提高系统鲁棒性并确保匀速段误差的
收敛。然而实际中存在建模误差，基于名义模型计算得到的前馈系数不够准确。此外不确定项使得多自由度之间存在耦合，
且无法确保跟踪误差的收敛。以平面电动机为研究对象，为提高其运动与定位精度，提出一基于前馈辨识与反馈非线性复合
建模误差以减小多自由度耦合并提高鲁棒性，非线性项采用基于误差幅值的变增益方法，用以抑制低频扰动并避免噪声的引
入。试验结果表明，该方法明显减小轨迹跟踪误差，提高系统鲁棒性与伺服性。
关键词：平面电动机建模误差非线性复合控制 轨迹跟踪
中图分类号：TP271
and Controlwith
FeedforwardIdentifiedNonlinearFeedback
to3-DOFPlanar
Applications Motor
LIXinYANG ZHUYuYU CUI
Kaiming DongdongLeqing
of Instrumentsand
Precision 100084)
(Department Mechanology，TsinghuaUniversity,Beijing
IS to
usedreducethe
feedback termoffeedforward
Abstract：Acontrollerconsistsoffeedforwardand compensator．The tracking
for
termis to the the
of anddeceleration．Feedback
inthe acceleration
error robustn
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