基于动作分解的柔性仿人机器人摔倒保护算法.pdfVIP

Vbl．37 第37卷第6期 船海工程 No．6 SHIPoCEAN Dec．2008 2008年12月 ENGINEERING 文章编号：1671-7953(2008)06-0054—03 基于动作分解的柔性仿人机器人摔倒保护算法 唐俊1’2，赵晓娟1，贾逸龙3 (1．湖南城建职业技术学院信息系，湘潭411101；2．同济大学软件学院，上海200092； 3．华东师范大学信息科学技术学院，上海200241) 摘要：介绍了仿人机器人技术发展的最新动态，分析了仿人机器人的步态特征，针对刚性仿人机器人在摔倒 后对其机体造成的损害，讨论了柔性仿人机器人的摔倒保护算法，提出了一种基于动作分解的仿人机器人摔倒保护 算法。 关键词：仿人机器人；柔性机器人；摔倒保护；动作分解 中图分类号：TP242．6；U462．3文献标志码：A Basedonthe ofFlexibleActionHumanoid Decomposition Robot FallProtection Algorithm TANGJun JIA I,L，ZHAOXiao．juan19 Yi-long。 UrbanConstructionInformation (1．HuNan College Department，Xiangtan41110，China； 2．TheSchoolofSoftware Engineering，TongjiUniversity，Shanghai200092，Chma： ChinaNormal ofInformationScience 3．East and UniversityCollege Technology，Shanghai200241，China) Abstract：Introducedimitatesthe robot thenewest has persontechnologicaldevelopmenttendency，analyzed imitatedthe robot’S the robotinviewofthe after down person gaitcharacteristic，imitatedperson rigiditythrowing createdharmtoits the toimitate robottothrowdownthe the the organism，discussedflexibility person protection onekind basedonthemovementimitatesthe robottothrowdownthe algorithm，proposeddecomposed