超高压输电线路智能巡检机器人的研究.pdfVIP

科技论坛 ·39 · 超高压输电线路智能巡检机器人的研究 张存鹰 尹飞凰 (河南职业技术学院机 电系，河南 郑州I450006) 摘 要 ：超高压输电线路巡捡机器人主要用于对超高压输 电线路进行检测和维护 ，是输电工程技术发展 的重要 内容 本文研究设计 的巡检机器人系统能够控制和引导巡检机器人本体在超高压输电线路上 自主地行走，跨越障碍，将检测到的图像信号传回地而工作站， 接受地而工作站 的遥控操作。采用机器人对超高压输 电线路进行巡检将减轻输电维护人员的劳动强度与难度 ，提 高巡检效率与质量 ，保 证线路质量，对输电工程的安全可靠运行具有重要意义： 关键词 ：超高压输 电：线路巡检 ；机器人 1带电输电线路检查的状况 (无线遥控)／自动变焦(ZOOM、白 机 人系统 超高压输电线路(导线、绝缘子等)南丁长期在室外环境下运行，在 平衡、自动光圈)等功能。视觉 巨大的张力、气温变化，闪电、飞行物撞击 以及老化、锈蚀等影响下，会 视任务包括：a．导线的位置实时榆 出现输电线破损、绝缘子破坏、间隔棒脱离等情况 ，若不及时发现和修 测与跟踪 ，川于云台位置反馈控 I感j={{ ===二 — 枥 复处理，最终会导致输电线路的破断，造成大面积停电和巨大的经济损 制，以保持载体对观测对象的相 失。因此，超高压输电线路的巡检是输 电工程运行与维护的重要工作。 对稳定性 。b．对可疑 问题点进行 到 目前为止，高压输电线路主要依靠人工步行巡枪或乘坐导线滑车和 图像和位置 录：．杆塔跨越的视 蓖穆 航测进行巡检。对输电线导线进行检测的方法，国内外主要有两种：目 觉位置测量。 测法和航测法。 3．3电磁兼容设计。巡枪机器 i 地面站系统 1 1．1目测法 。在视距 中用人眼直接观测或用望远镜对导线进行观 人运行存 50Ok＼超高压输 电线 图1超高压电线路巡检机器人系统 测。沿着输电线行走，这种方法看起来简便易行。但实际应用巾，由于地 路的架空避雷线上，超高压输电线路运行过程 巾存其线路附近形成很 理、气候等条件的限制，给巡检_[人造成很大的困难；线路检查和与预 强的工频 电磁场，为使机器人能正常 作，必须考虑上述 电磁场的影 防陛的维护等高空作业的劳动强度非常大，而且有很多地方不能观测 响，即必须解决好巡检机器人在超高压环境巾的电磁兼容问题。500kV 到或无法准确观测。 超高压输电线路几种典 杆塔的电场分布情况如下：a超高压输电线路 1l2航测法。用直升机巡检。使直升机沿输电线路飞行，检测设备一 周同 问的电磁场 ：500kV超高压输 电线路正常运行时线电压是 般采用热像仪和摄像机来记录输电线路设施的发热情况：这项技术在 500kV，导线距离避甫线最近9．17m，最远25．81In因为这种电压和电流 美国、加拿大、德国、以及法国等罔家取得了巨大的进展。我同从 20世 的频率不高，可以将其视为似稳电场或静电场。h．巡检机器人电磁屏蔽 纪80年代开始尝试采用直升机进行高压级输电线路巡检的尝试 l作。 材料的选择。机器人对于电磁场的屏蔽包括对静 电电场的屏蔽和对电 2巡检机器人系统的技术现状 磁场的屏蔽。用丁电场屏蔽的材料可以为金属铜，但铜较软，不利于外 日本JunSawada等人存 1988年开始巡检轻便机器人的研制。它 壳支撑，因此可采L}_j铜铝双层结构，既具有屏蔽功能又满足强度要求。 主要能沿着 66kV单根架空地线行走、并具有能自动跨过杆塔的功能； 电磁场的屏蔽原则是在机器人的外壳形成低阻抗磁路，避免电磁场进 控制器与机器人有线连接、利用 Ic卡将程序调人机器人、利用VTR磁 入机器人内部电路。选川铁磁f生材料，如坡莫合金、镍钢或矽钢等。在电 带记录损伤数据。 磁屏蔽设计一中，要求机器人的外壳肜成一个电和磁的良导体。凶此，减 文献报道国内武汉水利大学对 自动越障红外线测线小车的研究。 少外壳结构中的孔和缝的数量及其尺寸是