气动伺服机械手的预测模煳自整定PID控制研究.pdfVIP

第 1期 机械 设计 与制造 2009年 1月 Machinery Design Manufacture 169 文章编号：1001—3997(2009)01—0169—03 气动伺服机械手的预测模糊 自整定PID控制研究 胡万强 王红玲 吴张永 宋利国 (许昌学院 电气信息工程学院，许昌461000) (昆明理工大学 机电学院，昆明 650093) Theresearchofpredictivefuzzyself-tuningPIDcontrolinpneumaticservomanipulator HUWan-qiangI,WANGHong-ling1,WUZhang-yong2，SONGLi—guo (CollegeofElectricalandInformationEngineeringofXuchangUniversity，Xuchang461000，China)(2Facultyof MechanicalandElectricalEngineering，KunmingUniversityofScienceandTechnology，Kunming650093，China) 中图分类号：TH16，TP241．2 文献标识码 ：A 气动伺服机械手作为机电一体化设备中很重要的一种自动控 成的气动系统，系统结构组成，如图1所示。 制装置，需要在生产过程中具有各种速度，以快速、准确地完成各种 测量系统 任务，因而必须具有高定位精度、频响高、有一定的承载能力等特 点。虽然在高速范围内，人们已取得一定的研究成果，但在低速运动 状态，由于摩擦等因素影响，气缸容易出现 “爬行”等现象，因而在较 宽速度范围内，难以实现气动技术的应用，再加上系统呈现典型的 不确定性和非线性特眭，不能建立精确的数学模型。因此采用适当 的控制方法和控制策略实现全行程内任意点的速度和位置控制，以 提高气动伺服机械手的稳定性和精确性，就成了当前气动伺服控制 技术的主要研究方向之一。尝试用预测模糊 自整定PID控制的方 法，在气动伺服机械手上进 式验，取得了较为满意的效果。 图1系统结构组成 1气动伺服机械手构成 该系统工作原理是：通过计算机控制软件、伺服阀、无杆气缸 采用的是以德国博世力士乐公司的LA25型气缸和气动换 的调节作用，使输入电压信号 与气缸反馈信号 之差Au减 向阀、比例伺服阀、位移传感器、A／D、DA／转换装置和计算机等组 小 ，在达到稳定时△ 趋于零，即： ★来稿 日期：2008—03—27 ·◆ _◆ ·◆ -◆ 一◆ - ◆ ·◆ _． -+ - ◆ -◆ ◆ 一-- 一 ◆ -◆ -◆ + -． -◆ -◆ -◆ -◆ - ． _◆ 一 ◆ 一◆ ·◆ -◆ -◆ -◆ -◆ -◆ -． -◆ -◆ 0 ◆ - ． _◆ -◆ -◆ ·+ -◆ -◆ -◆ _． -+ · 从图解上可以看出：合力位移最，j、是0m，最大为0， 工，使用户赢得良好的质量信誉。该产品的开发也促进了我国超 最小安全系数为 12。自重变形使 导轨4上运动的两滑块产生 薄玻璃洁净搬运机器人码垛包装生产线等 自动化生产设备的自 的高度差为O．025mm，不会影响 轴的运动。综上所述，可以看 主创新发展，提高我国的超薄玻璃生产技术竞争实力。 出该大梁的设计满足设计要求。 参考文献 3结论 1龚振邦等．机器人化柔性装配系统范畴、关键技术和发展战略研究[J]．上 通过设备实际运行验证了 轴大梁有限元的分析结果的正 海大学学报，1997(11) 确性 ，同时实际也证明：该机器人具有高安全可靠性和高效作业 2Solidworks公司．COSMOS基础教程[