介电弹性体摆动驱动器的分析和实现.pdfVIP

2011年南京市科协年会 高端智能装备制造高层论坛论文集 介电弹性体摆动驱动器的分析与实现 李晌。王化明。吴孟 (南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016) 摘要：根据介电弹性体摆动驱动器的工作原理，设计了摆动驱动器。通过对比试验得到性能较 佳的摆动驱动器，该摆动驱动器的研究可为仿生机器人的驱动实现提供一种可能的解决方案。 关键词：介电弹性体；摆动驱动器；阻转力 通电后产生的静电压力盯。可以表示为’6j： 0 引言 盯，=Fos，(U／d)2 式中：‰——真空介电常数； 摆动驱动器有很多实际应用的场合，例如，自然界鱼 s，——介电弹性体相对介电常数； 类的游动，鸟类和昆虫的飞行都采用摆动驱动。生物的摆 U——施加的电压； 动驱动具有许多传统摆动驱动器难以比拟的性能与简洁 d——介电弹性体厚度。 紧凑的结构，因此模拟生物摆动功能，获得类生物驱动的 1．2摆动驱动器工作原理 优异性能和简洁紧凑的结构，具有十分明显的研究意义和 实际应用价值。 摆动驱动器结构示意图如图1所示。 介电弹性体是电致活性聚合物(electroactive polymer) 中的一种。较其他聚合物有良好的综合性能：质量轻、应 变大(最大应变380％)、能量密度高(3．4J／g)、高效率 (60％一90％)、响应速度快、环境适应性好、更接近于生 物肌肉(某些性能甚至超过生物肌肉)等优点¨。2J，吸引了 越来越多相关领域研究人员的兴趣。介电弹性体摆动驱 动器可直接接受外界信号刺激产生运动，不需要辅助传动 机构，控制简单、体积小、效率高、无噪声，在微小型机器人 图1摆动驱动器结构示意图 及医学等领域有着广泛的应用前景。目前对介电弹性体 驱动器的研究主要集中在线性运动，对摆动运动驱动器的 将预拉伸后的介电弹性体粘贴在预先加工好的框架 研究相对较少。 上时，框架在介电弹性体的内应力作用下会产生弯曲，介 德国波茨坦大学的Kofod．G等人设计出尺寸为50 电弹性体的应变能量与框架的弯曲能量最终会达到一个 mm×50 mm的矩形摆动驱动器，在4．4kV电压下摆动角 平衡状态，形成最低能量状态。当介电弹性体通电产生静 度约为90““。奥克兰大学的Benjamin等人制作的三角 电压力后，介电弹性体内应力减小，原有平衡状态被打破， 形摆动驱动器，在2．5kV电压下端部输出约10mN的阻 最终形成一个新的平衡状态。静电压力消失后，驱动器又 转力’41。瑞士材料测试与研究实验室(EMPA)Lochmat· 会回到原来的平衡状态，这样就形成了一个往复摆动 ter．P等人将介电弹性体应用于机器鱼的关节研究一o。 过程‘“。 本文首先分析了介电弹性体摆动驱动器的工作原理， 通过对比试验设计实现了较佳的摆动驱动器，对其性能进 2介电弹性体力学特性 行测试，为今后进行该类驱动器的研究应用提供指导。 摆动驱动器的工作原理