控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 张晓华 主编 _ 习题答案（第五章补充）.pdfVIP

习题 1 (1) ． 可以实现  0 ，即实现自由旋转摆的垂直倒立。 1 2 1) M( 方案： 首先，要选取输入输出量、状态变量，这里给出：输入： 力 ) 矩 ，输出：  1 2 通过拉格朗日方程建立旋转倒立摆的数学模型为：    D (q )q C (q ,q )q g (q ) M  M   2 cos   cos      1 2 3 2 2 3 2 1 q M D q  ,  , ( )   0  cos q       2 2 3 2 2     其中：  g cos  g cos(  )  4 1  5 1  2  g q ( )  ,  g cos(  )   5 1 2   2 2  m l m l I  1 1 c1 2 1 1  m l 2 I  2 2 c 2 2   m l l