地震模拟振动台三参量控制参数整定技术的研究.pdfVIP

第27卷第3期 V01．27No．3 2014年6月 O 振叫 a动甜 V工m扯 程叫 E e报．差} 学．嚼 g 地震模拟振动台三参量控制参数整定技术的研究 栾强利1，陈章位1，徐进荣1，贺惠农2 摘要：对地震模拟振动台三参量控制及其参数整定技术进行了研究，提出了一种快速三参量控制参数整定方法。 通过对三参量控制算法的研究，确定三参量控制器中三参量反馈及前馈环节中各个参数的数学表达式。从而完成 三参量控制器中控制参数的整定，极大地提高了地震模拟振动台三参量控制参数整定的效率。最后，通过仿真和 现场试验的方法，将传统三参量控制参数整定方法与快速三参量控制参数整定方法进行对比试验，进一步证明了 快速三参量控制参数整定方法的可行性和高效性。 关键词：地震模拟振动台；三参量控制；参数整定；波形失真度 中图分类号：P315．9文献标识码：A 文章编号2014 可以缩短控制参数的调节时问，实现三参量控制参 引 言 数的快速整定ElO～143。 地震模拟振动台能够在实验室中模拟试件的真 三参量控制及其参数整定 实振动环境，实现对试件的抗振能力测试，其使用频 率低，承载能力强，因而广泛应用于土木、车辆、航空 地震模拟振动台系统开环传递函数为 航天等领域口“]。地震模拟振动台伺服控制器采用 q’ 三参量控制技术，三参量控制技术充分考虑了地震 以s卜Z蘸(之+型+1)s 模拟振动台的位移、速度和加速度等信号，设置了三 式中叫。为液压系统固有频率，r。为液压系统阻尼 参量反馈、三参量前馈以及信号发生器等环节，从而 系数，忌。为液压系统开环增益。 有效改善了模拟振动台的系统传递特性。其中，三 参量反馈能够有效扩展系统的频率范围，增加系统 三参量控制原理如图1所示，其中，忌。，为位移 反馈增益，忌。，为速度反馈增益，忌。，为加速度反馈增 的阻尼，三参量前馈通过对消系统传递函数中距离 虚轴较近的极点，实现系统频宽进一步扩展的目的， 益，忌由为位移前馈增益，忌。为速度前馈增益，忌。为加 信号发生器主要用于控制信号的生成，包括位移、速 速度反馈增益。 度及加速度信号E5～9]。 三参量反馈控制可表示为 三参量控制参数较多，主要参数包括系统前馈 增益及反馈增益参数。三参量控制参数整定常通过 尼。尼d， f叫‘。09 f。。‘ 参数试凑法，即通过逐个调整三参量控制参数，并从 式中 中选择对系统控制效果较好的一组参数，实现三参 2参最自i馈控制 量控制参数的整定。这种方法不仅工作量大，而且 很难保证三参量控制参数的最优。本文通过对三参 量控制算法的研究，提出快速三参量控制参数整定 引sc篙每枷『 方法，通过仿真及现场试验的方法，将