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哈尔滨工程大学毕业设计 开题报告 基于SEAs的升力反馈减摇鳍伺服系统设计 目录 二、国内外研究现状 1、理论 1）升力控制减摇鳍 2）SEAs原理 2、建模 四、时间进度安排 第1-2周：熟悉课题内容，借阅相关书籍，准备开题报告 第3-4周：阅读相关文献和书籍，掌握升力控制减摇鳍的知识，理解SEAs的原理及应用 第5-6周：学会建立基于SEAs驱动的升力反馈减摇鳍伺服系统的数学模型 第7-8周：在Matlab平台上建立仿真模型，进行PID控制系统设计 第9-10周：加入SEAs后对系统的性能进行仿真分析，调整PID参数，完善控制系统设计 第11-12周：建立虚拟样机模型，进行仿真，验证SEAs驱动的有效性，以及应用于减摇鳍系统后，系统性能的提升 第13-14周：整理仿真实验数据，得出结论，完成毕业设计 [6]Matthew M. Williamson,A.I. Technical Report No. 1524, Series Elastic Actuators. MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY ARTIFICIAL INTELLIGENCE LABORATORY,1995 [7]Matthew M. Williamson,Design and Analysis of Series Elasticity in Closed-loop Actuator Force Control,B.S., Mechanical Engineering Brigham Young University .April 1994 * * 姓 名：王 曼 学 号：2010041208 指导老师：梁利华 时间进度安排 4 相关参考文献 5 国内外研究现状 2 课题研究内容 3 论文背景及意义 1 一、论文背景及意义 　 升力反馈减摇鳍通过直接检测升力实现闭环控制，相对传统 的鳍角反馈控制方法，效率更高，减摇效果提升明显，其中升力 检测是重要的技术难点，可以基于SEAs(Series Elastic Actuators）驱动实现升力检测以及伺服驱动控制，SEAs最早为MIT的研究人员用于机器人的关节控制，在频率响应以及力检测方面具有先天的优 势，应用于减摇鳍伺服控制能够很好的解决升力检测的问题。 本课题在整理国内外的研究的基础上，建立基于SEAs驱动的 升力反馈减摇鳍伺服系统的数学模型，并通过虚拟样机仿真的方式 验证SEAs驱动的有效性，以及应用于减摇鳍系统后，系统性能的 提升。 70年代末MIT的Raibert 在研究中开始采用液压驱动的SEA对弹跳机器人进行控制 从80年代初开始，MIT的另一位学者 Pratt 采用SEA对步行机器人的驱动进行研究，用液压或电机作为驱动源，在其上串联一个弹性装置，进而实现精确的力控制，该驱动器具有低阻抗、体积小、能量密度高、力输出稳定的优点 美国Yobotics公司曾经为商业化机器人设计了两款电磁式的线性串联弹性执行器，被用于工业机器人,作业机械臂,有腿行走机器人,可穿戴的人体负重外骨骼等应用领域 目前，国内的哈尔滨工程大学和东北大学等单位对SEAs在步行机器人、康复机器人的应用上有一定的研究 由于 SEA 在步行机器人的应用中具有传统驱动装置所不具备的一系列优点，近年来，许多学者开始关注 SEA 的研究，随着研究的深入，SEA 的应用也日益广泛，目前SEA 在步行机器人，与复杂外界环境进行接触的机械臂，康复机器人以及机械外骨骼等方面都已经开始应用　　 三、课题研究内容 伺服控制系统设计 升力控制减摇鳍 SEAs 虚拟样机MATLAB仿真 理论 建模 仿真 主控制器 升力反馈减摇鳍原理图 海浪 Series Elastic Actuators,即串联弹性驱动器，作为一种具有低输出阻抗的力输出驱动装置，其简单模型如右图，原理是：将电机的输出转矩作为理想输入源，进而去控制输出端的输出力、速度和位移。 SEAs模型 1）以电机为驱动源的SEA模型框图 SEA在+100N、无负载和-100N 负载下串联弹簧变形情况 2）液压驱动的SEA模型框图 在原有升力减摇鳍控制系统的基础上，用SEAs串联弹性驱动器代替升力传感器，作为执行机构，用来检测升力，建立新的数学模型。 3、仿真 验证SEAs的有效性 应用于减摇鳍系统后，系统性能的提升 五、相关参考文献 [1] 金鸿章，姚绪梁.船舶控制原理[M].哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社，2001. [2] 吴秀恒.船舶操纵性与耐波性[M].北京:人民交通出版社，1999. [3] 盛振邦，刘应中.船舶原理（下）[M].上海:上海交通大