《制孔执行器的安装方式对机器人性能的影响 Effects of Drill End Effectors Mounted Method on the Robot Performance》.pdfVIP

第46卷第21期 机械工程学报 V01．46No．2l 2010年11月 NOV． 20l O JOURNALOF ENGINEERING MECHANICAL DoI：10．3901／JME．2010．21．013 制孑L执行器的安装方式对机器人性能的影响木 梁杰毕树生 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京 100191) 摘要：机器人和多功能术端执行器组成的柔性钻肖0系统近些年在航窄工业得到了越来越广泛的应用，执行器和机器人的安装 方式有同轴式、悬挂式和侧面式。利用软件Matlab对机器人和工件进行仿真建模，并计算执行器在不同安装方式下的机器人 可达度、町操作度、关节使用度和关节被动力矩。基于计算结果，结合评价指标，分析制孔末端执行器的安装方式对机器人 的可达性、可操作性、关节使用度及制孔位置精度的影响，结果表明同轴式安装消除了压紧力对机器人第5轴的被动力矩， 有利于提高加T孔的位置精度；悬挂式安装使机器人的可达性好：侧面式安装使机器人的吖操作性好，增加了机器人的运动 灵活性和减少了关节使用度。 关键词：安装方式 可达度 町操作度 关节使用度关节被动力矩 中图分类号：TP24 ofDrill Effector’SMountedMethodon Efleets End the Performance Robot LIANGJieBI Shusheng 1 ofMechanical and 10091) (School EngineeringAutomation，BeihangUniversity,Beijing Abstract：Theflexiblerobot consistsoftwomain robotandthemultifunctionendeffector．It drillingsystem sub—systems，the drilling tothe ismoreandmore usedinaircraft inrecent arethreedifferentmethodstoattachtheendeffector widely industry years．There andside robotand simulationmodelsareconstructedsofhvare robot，i．e．coaxial type．The byusing type，hangingtype workpiece tothethreedifferent robot and methods，the degreejointpassive Matlab．According mounting reachability,manipulability,jointusage arecalculatedmeansofMatl