自动控制原理 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 作者 李明富 第3章 时域分析法.pptVIP

　 （3）调整时间ts。根据调整时间的定义，为简化计算，可用响应曲线包络线取代实际响应曲线，来近似计算调整时间 （3-24） tr，tp，ts都是快速性能指标。阻尼比??一定时，自然振荡频率?n越大，则tr，tp，ts就越小，快速性能越好；而无阻尼自然振荡频率?n一定时，??越小，tr和tp也越小，快速性能越好；但??过小时，虽然响应的起始速度较快，但因振荡强烈，衰减缓慢，所以ts反而增大，快速性变差。 2．相对稳定性能指标 （1）最大超调量?p%。根据最大超调量的定义，可得出 （3-25） 上式表明，最大超调量?p%是阻尼比??的函数，??越大，最大超调量越小，系统相对稳定性越高。 （2）振荡次数N。振荡次数N指系统响应在调整时间ts内，输出响应的振荡次数，即在ts时间内系统响应穿越稳态值次数的一半。若阶跃响应的有阻尼振荡频率为?d，即周期为Td，根据定义有 （3-26） 可见，振荡次数仅与阻尼比??有关，??越小，N越大，振荡越厉害。 综上所述，欲使二阶系统达到满意的性能指标，必须选择合适的??和?n。增大??可以减弱系统的振荡性能，提高相对稳定性，从而降低最大超调量和振荡次数；提高?n可以加快系统响应的快速性。但一般来讲，系统的相对稳定性与系统的快速性之间是存在矛盾的。为了既兼顾系统的快速性，又兼顾系统的稳定性，只能采取折衷的办法，一般工程设计时采用所