Maple理论力学 II 第2版 李银山 第16章达朗贝尔原理新.pptVIP

第4篇 分析力学 动力学基本规律的另一种叙述方法称为达朗贝尔原理。它可以看成牛顿第二定律的演变，也是后来发展分析力学的基础。依据达朗贝尔原理建立起来的动静法，是解决工程问题的一种实用方法。 自从牛顿著作发表以后，经典力学有了迅速的发展，形成了完整的牛顿—欧拉的矢量力学体系，解决了许多实际问题，如天体运行的预报等。但工业的发展提出了解决受约束的多自由度非自由质系动力学问题，用矢量力学方法却会遇到困难。因为约束首先是对位置的约束，而在矢量力学中却换成了约束力，因而增加了未知量。1788年，法国科学家拉格朗日发表了著名的《分析力学》一书，提出了解决动力学问题的新观点与新方法。拉格朗日用广义坐标描述非自由质系的运动。因而使描述系统运动的变量大为减少；所处理的动力学量是质系的动能、势能及力的功，这些都是标量，因而可以充分使用纯粹数学分析的方法进行研究。拉格朗日追求的是一般理论与一般数学模型，对各种具体问题，只要进行代入与展开，就能得到具体结果；他说：“在我的书里，你找不到一张图。” 在拉格朗日之后，英国数学家、力学家哈密顿又作了发展；他将动力学的基本定律归纳为原理，不仅使力学在理论上更加完美，而且有可能扩展到非力学的其他物理领域，如量子力学。由拉格朗日和哈密顿奠基的力学研究就称为分析力学，它与矢量力学共同构成经典力学的主要内容。 本篇介绍分析力学的基本概念及一些基本方程，为进一步学习分析力学打下基础；同时也为解决工程中的动力学问题提供新的建模方法。 第16章 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理提供了研究动力学问题的一个新的普遍方法，即用静力学研究平衡的方法来求解动力学问题，这种方法常称为动静法，在工程中经常采用；另一方面达朗贝尔原理与下一章的虚位移原理构成了分析力学的基础。 16.1质点的达朗贝尔原理 16.1.1惯性参考系中质点的达朗贝尔原理 16.1.2非惯性参考系中质点的达朗贝尔原理 16.2 达朗贝尔惯性力系的简化 16.2.1 质点系惯性力系的简化 3．刚体作平面运动(平行于质量对称平面) 16.3 质点系的达朗贝尔原理 16.3.1质点系的达朗贝尔原理 16.3.2动静法 动静法将力分成了真实力和惯性力两类，用动静法求解动力学问题的步骤与求解静力学平衡问题相似，只是在分析物体受力时，应再加上相应的惯性力；对于刚体，则应按其运动形式的不同，加上相应惯性力系的简化结果。为了计算方便，加惯性力时，主矢与主矩的方向在图上最好与加速度 及角加速度 反向；而列出的惯性力的表达式只表示大小，在实际计算时，按图示方向考虑正负即可，而不用再加负号了；主矢与主矩采用虚线画在简化中心上，表示惯性力是虚加的力。 16.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 在日常生活和工程实际中,有大量绕定轴转动的刚体(电动机、柴油机、电风扇、车床主轴等等)，如何使这些机械在转动时不产生破坏、振动与噪声，是工程师当关心的问题。如果这些机械在转动起来之后轴承受力与不转时轴承受力一样，则一般说来这些机械不会产生破坏，也不会产生振动与噪声。我们可以把约束力分成静约束力与动约束力，静约束力是刚体静止时受到的约束力；动约束力是由于惯性力引起的约束力。对绕定轴转动的刚体，如果能够消除轴承动约束力，使轴承只受到静约束力作用，就可以做到这一点。这此，先把任意一个绕定轴转动刚体的轴承全约束力（包括静约束力与动约束力）求出来，然后再推出消除动约束力的条件。 16.5 例题编程 如果刚体对于通过某点的 轴的惯性积 和 等于零，则称此轴为过该点的惯性主轴。 通过质心的惯性主轴，称为中心惯性主轴。所以上述结论也可叙述为：避免出现轴承动约束力的条件是，刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴。 设刚体的转轴通过质心，且刚体除重力外，没有受到其它主动力作用，则刚体可以在任意位置静止不动，称这种现象为静平衡。当刚体的转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体转动时不出现轴承动约束力，称这种现象为动平衡。能够静平衡的定轴转动刚体不一定能够实现动平衡，但能够动平衡的定轴转动刚体肯定能够实现静平衡。 事实上，由于材料的不均匀或制造、安装误差等原因，都可能使定轴转动刚体的转轴偏离中心惯性主轴。为了避免出现轴承动约束力，确保机器运行安全可靠，在有条件的地方，可在专门的静平衡与动平衡试验机上进行静、动平衡试验，根据试验数据，在刚体的适当位置附加一些质量或去掉一些质量，使其达到静、动平衡。静平衡试验机可以调整质心在转轴上或尽可能地在转轴上，动平衡试验机可以调整对转轴的惯性积，使其对转轴的惯性积为零或尽可能地为零。 当然，在工程中也有相反的实例