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第一讲曲线参数表示的基础知识（一） 姜献峰 577567 实验室A213 曲线参数表示的基础知识 曲线的概念 光滑曲线 曲线的正常点 曲线的切线和法线（主法线、副法线） 曲线的弧长 自然参数（弧长参数） 曲率、挠率 Frenet标架 一般参数曲线的曲率、挠率计算 曲线的概念 1、把曲线看成是两个曲面的交线 2、把曲线看成是动点运动的轨迹 3、用映射观点来定义交线 几何设计中曲线表示 曲线参数表示形式 综合弯曲变形和运动的思想 参数t 表示不唯一 下面代表同一条曲线 几例参数曲线 例1：开椭圆弧的向量参数表示 几例参数曲线 例2：圆柱螺线的向量参数表示 光滑曲线 曲线的正常点 定义：如果曲线的参数表示式 或 中的函数是 阶连续可微的函数，则把这类曲线称为 类曲线。当 时， 类曲线又称为光滑曲线。 对于光滑曲线 ，假设对于曲线 上 有 则这一点称为曲线的正常点。 曲线上所有点都是正常点时，则称曲线为正则曲线。 曲线的切线 割线 的极限位置称为曲线在 点的切线，定点 称为切点。 对于曲线 ，称 为曲线的切向量。 切线的向量式方程为 其中 为切线上的参数。 切线的坐标式的方程 曲线的法面 法面：经过切点，而垂直于切线的平面称为曲线的法面。 曲线的法面向量式方程： 曲线的法面坐标式方程： 曲线的弧长 自然参数 定义：对于正则曲线 称积分 为曲线 从点 到 的弧长。 自然参数：以弧长作为曲线参数，称自然参数，记为s。曲线表示为 自然参数性质： 参数唯一，可能会差一个常数 切矢量单位长度 几例参数曲线弧长参数表示 例1：开椭圆弧 例2：圆柱螺线 空间曲线曲率挠率和Frenet公式 曲率： 主法向： 副法向： 其中切向量： 挠率： Frenet标架： Frenet标架—— 局部运动坐标系 空间曲线曲率挠率和Frenet公式 曲率刻画了曲线的弯曲程度，刻画了曲线偏离切线程度。 挠率刻画了曲线偏离密切面的程度，是曲线非平面化的量 若曲线在T正向的一方，且在密切面的上面，即也在B正向的这一面，这时挠率 取正。 若曲线在正向的一方，且在密切面的下面，挠率 取负 空间曲线曲率挠率和Frenet公式 Frenet公式 性质： 与 唯一决定空间曲线 自然参数条件下 平面曲线曲率挠率和Frenet公式 Frenet标架： n 平面法向；主法向： 曲率： 曲率可以负数； ：拐点 挠率： Frenet公式： 一般参数曲线的曲率、挠率计算 空间曲线： 曲率： 挠率： 平面曲线： 参数表示： ，曲率： 对于曲线方程y=f(x)，曲率： 对于曲线方程F(x,y)=0，曲率： 几例参数曲线的曲率、挠率 例1：开椭圆弧 平面曲线。 曲率： 几例参数曲线的曲率、挠率 例2：圆柱螺线 空间曲线。 曲率： 挠率： 几例特殊曲率挠率的参数曲线 几例特殊曲率挠率的参数曲线 几例特殊曲率挠率的参数曲线 几例特殊曲率挠率的参数曲线 * * Г Г P (t) O Г B A r 弯曲变形 表示形式复杂 表示依赖运动速度 变形前表示形式？ f f 拐点 由Frenet公式 （1）如为广义螺线，即： 作参数变换： 于是： 因此 于是 特别 时，平面曲线 当 时： 为常数，则： 为线性函数，则