地下穿孔机器人的关键部件分析.pdfVIP

棱 摘 要 本论文的研究对象是一种新型的地下名随滋工机械一地下穿孔机器 人的关键部件，即高功率密度液压冲击器．地下穿孔机器人是对地下穿 孔机(包括气动和液动)的发屁它由计算机控制，可按预定曲线规律 在地下形成长孔，偏离可由计算机币r头部的传感器发出的位置信号来自 动修．正，可绕过障碍物铺设管遗L作过程全部自动完戍精度很高． 其关键部件一高功率密度液压冲击器利用阀控液压冲击器原理，控制阀 接受活塞位移反馈信号，控制活塞产生自激振动，从而迫使冲击活塞形 成高速往复运动，连续不断地对冲击头进行撞击，每次撞击后使冲击头 产生很大的冲击力和高速虎带动工作舱在土层中按预定曲线形成长 批 拳文在分析地下穿孔机器人的关键部件工作原理．工作{条件的基础 上确定其．1生能参数和结构总体参数：建立其稳定工作状态下的数学模 型：推导其状态方程纽然后用教值解法模拟其L作过程：并且分析了 其各动态性能曲线以及形响性能的各种因素，为实际设计提供—I般原 则． ． 、 地下穿孔机器人竞服了气动和液动地下穿孔机的许多缺点，特另ll是 在可控向、大直径、长距离施工方面向前迈进了一大步． 攮妻《美蓟 Abstract This the hydraulic paperdevelopshighpowerdensity critical ofanewkindof d hammer,thecomponent undergroun construction pipe machine，undergroundboring．robot． robotevolvedfrom rockets Undergroundboring underground and iscontrolled includingpneumaticallyhydraulicallypowered bvthe abletoform holesundertheearth computer,is long tothescheduledcurvilinearand layspipes according principle obstacles，des—iationscorrectedthe avoiding automaticallyby andthe trsmittedfromthesensorsinthe computerpositionsignal ‘ ’ ‘‘ · o ’，n’ l · - o J! ’- o hydraulichammerhead．1hewholework canDeIInislied precess sametime． andthe achievedatthe automaticallyhighprecision Th