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智能割草机的区域全覆盖算法设计与仿真.pdf
第29 卷第3 期 机 电 工 程 Vol. 29 No.3
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2012 年3 月 Journal of Mechanical Electrical Engineering Mar. 2012
智能割草机的区域全覆盖算法设计与仿真
许兴军
，
浙江大学电气自动化研究所 浙江 杭州 310027 ）
： ，提出了 ，并逐一覆盖 。首
摘要 为解决无导航功能的智能割草机割草区域最佳覆盖的问题 “单元分解目标区域 ”的区域全覆盖算法
先介绍了区域全覆盖的总体策略，接着基于特定割草机硬件，采用了单元分解法作为全区域覆盖算法的整体策略，对每个子区域则
选择往复式行走方式进行逐一覆盖。然后具体提出了无障碍物区域和两障碍物区域的离线全覆盖算法，并对有障碍区域的算法加
了改进和推广。随后基于Matlab 软件，对有两圆形障碍物的圆形区域进行了全区域覆盖算法的仿真实验。实验结果表明，所提出的区
域全覆盖算法可 实现割草区域的最优覆盖。
： 电子篱笆；全覆盖仿真；
关键词 智能割草机；区域全覆盖； Matlab
： ： ：
中图分类号 TP391 ；TH69 ；TP242 文献标志码 A 文章编号 1001-4551 2012）03-302-05
Design and simulation on regional all-covered algorithm
of intelligent mower
XV Xing-jun
Institute of Electrical Automation ，Zhejiang University ，Hangzhou 310027 ，China ）
Abstract ：In order to solve the problem of covering the lawn area by the intelligent mower with no function of navigation ，a regional all-
covered algorithm by decomposing the target area and covering one by one was presented. Firstly the regional all -covered strategy was
introduced ，then the cell decomposition algorithm was selected as a region -wide coverage of the overall strategy based on the hardware
conditions of the mower ，and the walking way of back and forth was used for each sub-area. A detailed description of the off-line algorithm
for full coverage was presented to
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