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第 48卷第 11期 机 械 工 程 学 报 V_0I．48 NO．11
20l2 年 6 月 J0URNAL0FMECHANICALENGINEERING Jun． 20l2
DoI： 1O．3901／JM E．2012．11．183
大口径轴对称非球面气囊抛光进动运动建模及控制木
潘 日 王振忠 郭隐彪 王春锦 张东旭
(厦门大学机 电工程系 厦门 361005)
摘要：研究大口径轴对称非球面气囊抛光进动运动建模及控制。分析气囊抛光机构及大口径轴对称非球面抛光进动工艺特点，
确定以气囊自转轴线与气囊交点为研究对象，以气囊球心为原点建立气囊进动基础坐标系，根据大口径轴对称非球面连续进
动抛光中各抛光点气囊 自转轴与局部法线夹角值(即进动角)不变的原理，在分析每个抛光点时建立与其对应的坐标系，得到
抛光该点时气囊 自转轴与气囊交点在该点对应坐标系中的值，而后进行坐标变换，将抛光任意点时气囊 自转轴线与气囊交点
的位置换算至气囊进动基础坐标系中；根据大口径轴对称非球面方程、加工控制模型及前述的坐标变换运算结果，利用矩阵
变换得到大口径轴对称非球面抛光的进动运动模型；在上述的运动模型中加入最有效率控制算法后进行运动学仿真，得到大
口径轴对称非球面抛光的进动运动曲线，并通过仿真气囊 自转轴线跟随加工点法线变化的趋势及比较仿真进动角与实际进动
角验证所建立运动模型及控制算法的正确性。
关键词：大 口径轴对称非球面 气囊抛光 进动 运动建模 控制
中图分类号：TH161
M ovementM odelingandControlofPrecessionM echanism forBonnet
ToolPolishingLargeAixsymmetricalAsphericLenses
PANRiWANGZhenzhong GUOYinbiao WANGChunjin ZAH NGDongxu
(DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，XiamenUniversity,Xiamen361005)
Abstract：M ovementmodelingandcontrolforbonnettoolpolishinglargeaxisymmetricalasphericlensesispresent．Theintersection
pointofthespinaxisandthebonnetisselectedtobeobject，afternaalyzingthestructureofbonnettoolandprocessfeatureoflarge
axisymmetricalasphericlensespolishing；abasecoordinateissetupwiht htecentreofbonnettobeitsoriginpoint．Astheincluded
na gleofhtespinxa isofbonnettoolandthelocalnormalisfixedincontinuousprecessionpolishing，acorrespondingcoordinateisset
uptogethtepositionpraametersofhteintersectionponitofhtespinaxisnadhtebonnetwhenpolishingarandom point,hteposition
parametersofhtenitersectionpointofhte spin axisna dhtebonnetinbasecoordinatearegotaccordingto spacecoordinate
conversion；Movementmodelisobtaniedbyspacematrixrtansfomr ation，basedonhtesurfaceequationoflargeaxisymmetrix
asphericlenses，processingcontrolmodelna dhtepositionparametersgotinlaststep；Finally,mostefficiencyalgorithm isadded
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