非完整轮式移动器人的反馈镇定和轨迹跟踪控制研究.pdfVIP

Feedback Stabilization and Trajectory Tracking Control for Wheeled Mobile Robot with Nonholonomic Constraints A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Yang Shichao Supervisor：Prof. Yan Maode Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 随着社会发展和科技进步，移动机器人技术和系统研发越来越受到重视，也在工业、 农业、国防和服务等领域得到了广泛应用，以代替人类完成很多繁重或恶劣条件下人类 无法胜任的工作。对移动机器人而言，其自主导航和运动控制技术是实现本体智能化的 关键，具有重要的理论意义和工程应用价值。本文的研究工作围绕着非完整轮式移动机 器人运动控制中的反馈镇定和轨迹跟踪两大关键技术，利用滑模变结构和终端滑模变结 构控制技术和方法，分别针对运动学和动力学模型设计了新的反馈镇定和轨迹跟踪控制 律，以提高移动机器人的运动控制精度。主要研究工作和成果如下： 1. 对非完整约束和轮式移动机器人的非完整特性进行了分析，建立了约束理想情 况下双轮差分驱动轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型，为轮式移动机器人的反 馈镇定和轨迹跟踪控制奠定了基础。 2. 将非完整轮式移动机器人系统的运动学模型转化为无漂移链式系统，利用链式 系统潜在线性结构、子系统间解耦思想和分段控制策略，分别给出了不连续反馈镇定控 制律和有限时间反馈镇定控制律，满足了移动机器人的反馈镇定要求。 3. 针对运动学模型描述的非完整移动机器人系统，分别设计了滑模变结构轨迹跟 踪控制律和快速终端滑模有限时间轨迹跟踪控制律，该方法结合反演设计和变结构控制 的思想，在期望线速度不出现零值得情况下，可实现有限时间的轨迹跟踪要求。仿真结 果验证了所提控制律的有效性和正确性。 4. 针对动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题，将速度控制量引 入到动力学模型中力矩控制量的设计中去，分别采用滑模变结构控制和非奇异终端滑模 控制，设计了全局有限时间轨迹跟踪控制律，仿真结果验证所提控制律的有效性。 关键词: 非完整轮式移动机器人, 反馈镇定, 轨迹跟踪, 滑模变结构控制, 终端 滑模 I Abstract With the social development and progress of science and technology, the technology and system research of mobile robot attract more and more attention, and have been applied to many fields, such as industry, agriculture, national defense, service and so on. The mobile robots are capable of performing some disgusting, heavy or harsh tasks historically assigned to human beings. As for mobile robot, the autonomous navigation and motion control technology is the key of achieving the intelligence of mobile robot which have significant theoretical value and engineering application value. In this dissertation, we