微机原理课件5-129-OK数字程序控制.ppt

1）动力头在起始位置(行程开关SQ1受压)，按启动开关按钮SB1后，电磁阀YAl通电，动力头快进； 2）快进到位时压下行程开关SQ2，使电磁阀YA2通电(YAl保持通电)，动力头由快进转工进(钻孔)，即一边加工一边进给； 3）工进到位时压下行程开关SQ3，使YAl、YA2断电，开始定时延迟，动力头原地镟削(精镗)； 4）延迟时间到，YA3通电，动力头快退； 5）动力头退回到原位，行程开关SQ1又受压，YA3断电，动力头停止。 数字程序控制的基本原理 ⑴曲线分割 图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机。 分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内。 ⑵插补计算 根据给定的各曲线段的起点、终点坐标，确定各坐标值之间的中间值的数值计算方法称为插值或插补。常用的插补形式有直线插补和二次曲线插补（圆弧、抛物线、双曲线 ）两种形式。 ⑶脉冲分配 根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。 ⑴第一像限内的直线插补 加工点到达终点（xe，ye）时必须自动停止进给。因此，在插补过程中，每走一步就要和终点坐标比较一下，如果没有到达终点，就继续插补运算，如果已到达终点就必须停止插补运算。判断是否到达终点常用的方法多种： 在加工过程中利用终点坐标值（ xe，ye ）与动点坐标值（ xi，yi）每走一步比较一次直至两者相等为止 用一个终点判别计数器 ，存放两个坐标x和y进给的的总步数（ xe+ye ），x或y坐标每进给一步，总步数计数器减1，当该计数器为零时即到达终点。 （1）数据的输入及存放 开辟6个单元：XE、YE、NXY、FM、XOY、ZF，分别存放终点横坐标xe、终点纵坐标ye、总步数Nxy、加工点偏差Fm、直线所在象限xoy和走步方向标志。 （2）直线插补计算的程序流程 利用级数展开可将z=est写成以下形式： 根据偏差（跟随误差）的比例（ Proportional ）、积分（ Integral）和微分（ Differential ）进行控制，简称PID控制。 该种控制算法不需要控制对象的精确数学模型，可以在线整定参数，结构简单，是目前工业控制过程中技术最成熟，使用最广泛的控制算法。 * 5.7 数字控制器的直接设计 5.7.5 前馈-反馈控制技术 前馈控制结构 当系统出现扰动时，期望前馈控制按扰动量直接产生校正作用，以抵消扰动的影响。 令u1=0，有：Y(s)=Y1(s)+Y2(s)=[Dn(s)G(s)+Gn(s)]N(s) 前馈作用完全补偿扰动作用时应有Y(s)=0，于是得到前馈控制器的传递函数： 是被控对象扰动通道的传递函数 是前馈控制器的传递函数 是被控对象控制通道的传递函数 n，u，y分别是扰动量、控制量、被控量 * 5.7 数字控制器的直接设计 前馈-反馈控制结构 前馈-串级控制结构 是在反馈控制的基础上，增加了扰动的前馈控制。 可以及时克服进入前馈回路和串级副回路的干扰对 被控量的影响 * 5.7 数字控制器的直接设计 5.7.6 解耦控制技术 多输入多输出的多变量控制系统中，各控制回路之间可能存在相互关联、相互耦合。两个关联控制回路之间的耦合往往会造成两回路长时间的不平衡甚至无法正常工作。 * 5.7 数字控制器的直接设计 解耦控制的主要目标是通过设计解耦补偿装置F(S)，使各控制器只对各自相应的被控量施加控制作用，从而消除回路间的影响。 * * 用拉氏变换方法求解线性微分方程，可以把经典数学中的微积分运算转化为代数运算，又有现成的拉氏变换表可供查找，使方程求解问题大为简化，是一种较为简便的工程数学方法。 为单位阶跃函数 令： 求： 有： 设： 得： 且： 为任意函数， 拉氏变换式 拉氏逆变式 拉氏变换 5.7 数字控制器的直接设计 5.7 数字控制器的直接设计 2、延迟定理： 3、衰减定理： 拉氏变换性质 1、线性性质：若有L［f1(t)］=F1(s)、 L［f2(t)］=F2(s)、a为常数，则有：L［af1(t)+f2(t)］=aF1(s)+F2(s) 已知：L［f (t)］=F (s) 4、微分定理 当初始值及其各阶导数均为零时有： 5、积分定理： 5.7 数字控制器的直接设计 拉氏变换举例 例1：求L[K]，其中K为任意常数。 例2：求 ，其中a，b为实常数。 单位阶跃函数拉氏变换 例3：由