第一章 自动控制的一般概念 (第一讲)资料.ppt

* 4. 航空航天 * 5. 生活方面 * 1938年，贝尔实验室的美国应用数学家H.W. Bode进一步研究通信系统频域的方法，提出频域响应的半对数坐标图描述法(Bode图)，使频率特性的绘制更适于工程设计。 1940年，N.B. Nichols进一步将频率响应法加以发展，提出对数幅相曲线(尼柯尔斯图)。 * 伯德 至此经典控制理论的频域分析法建立，其主要 用于描述反馈放大器的带宽和其它频域指标。 * 3.7 传递函数——第二章 1942年，美国H. Harris在拉普拉斯变换的基础上引入传递函数的概念，用方框图、环节、输入和输出等信息的概念描述系统的性能和关系，使频域法更具普遍意义。 1943年，A.C. Hall利用传递函数和方框图，将通信工程的频率响应法与机械工程的时域分析法相统一，被称为复域法。 * * 3.8 根轨迹的建立——第四章 1948年，美国的W.R. Evans利用闭环特征方程的根在开环参数变化时的轨迹来研究系统的稳定性及系统参数与时域性能指标变化间的关系，提出完整的根轨迹法。 * 伊万斯 至此，以时域法、根轨迹法、频率特性法 为核心的经典控制理论的框架已构建完毕。 * 3.9 控制论的建立 1932~1934年， 美籍奥地利理论生物学家和哲学家L.V. Bertalanffy提出用数学模型来研究生物学的方法和机体系统论的概念； 1945年，发表《关于一般系统论》，并指出不论系统的具体种类、组成部分的性质和它们之间的关系如何，存在着适用于综合系统或子系统的一般模式、原则和规律； * 贝塔朗斐 1942年，美国数学家N. Wiener提出著名的维纳滤波理论。 1943年，在《行为、目的和目的论》中首先提出“控制论”这一概念，第一次把只属于生物的有目的的行为赋予机器，阐明了控制论的基本思想。 1948年，发表《控制论：或关于在动物和机器中控制和通讯的科学》，为控制论奠定了理论基础，标志着控制论的诞生。 * * 维纳 * 1954年，钱学森在《工程控制论》中把设计稳定与制导系统这类工程技术实践作为主要研究对象，系统地阐述了控制论与工程结合的理论和应用，标志着控制论的第一个分支学科“工程控制论”诞生。 * 钱学森 * 总结:经典控制理论的分析方法为复数域方法,以传递函数作为系统数学模型，常利用图表进行分析设计，比求解微分方程简便。 优点:可通过实验法建立数学模型，物理概念清晰，得到广泛的工程应用。 缺点:只适应单变量线性定常系统，对系统内部状态缺少了解，且复数域方法研究时域特性，得不到精确的结果。 * 至此，形成了以传递函数为基础的完整的经典控制理论体系。主要研究单输入单输出、线性定常系统的分析和设计问题。 * 4. 脉冲控制理论的建立与发展—第七章 4.1 脉冲理论的建立与发展 1928年， H. Nyquist首先证明把正弦信号从它的采样值复现出来，每周期至少必须进行两次采样。 1933年，苏联工程师科捷利尼科夫首次用公式严格地表述这一定理，故在苏联文献中称为科捷利尼科夫采样定理。 * * 1938年，美国数学家C. E. Shannon在硕士论文《继电器与开关电路的符号分析》中将布尔代数的“真”与“假”和电路的“开”与“关”对应起来，用布尔代数分析并优化开关电路，奠定了数字电路的基础。 1948年，在发表的《通信的数学原理》中提出“信息熵”的概念，解决了对信息量化的度量问题，为信息论和数学通信奠定了基础。 * 香农 1949年，在发表的《噪声下的通信》中将乃奎斯特的采样定理加以明确说明并作为定理引用。 二战期间为军事领域的密码分析做出贡献，1949年，发表《保密系统的通信原理》使保密通信由艺术变为科学；并于同年证明一次性密钥是无法被破译的。 除此之外，对将连续的模拟信号抽样成离散的数字信号的抽样分析理论也有贡献，奠定了数字通信的基础理论。 * 4.2 离散系统的稳定性判据 1944年，R.C. Oldenbourg与H.Sartorious以及1948年Tsypkin年分别提出脉冲系统的稳定判据，即线性差分方程的所有特征根应位于单位圆内；并提出一种变换将Z平面的单位圆内部转换到新平面的左半面的方法，即可使用Routh-Hurwitz判据；将连续系统的频域分析方法引入离散系统分析，则求得离散型频率特性后，奈氏稳定判据和其他一切研究线性系统的频率法都可应用。 * 4.3 Z变换理论 1947年，波兰数学家W. Hurewicz引进一个变换来处理离散序列。 在此基础上，Tsypkin于1949年及J.R. Ragazzini 和L.A. Zadeh于1952年分别定义和提出了Z变换的方法，大大简化了运算步骤并在此基础上