机械工程导论第三章概述.ppt

图3-26 固定缸式机构应用举例 图a) 为驱动机器人升降工作示意图 图b) 机械手夹持机构 图b) 机械手夹持机构 图3-27 摆动式液压缸机构示意图 图a) 控制机械臂俯仰 图b) 飞机起落架（空间机构） 图3-28 液压挖掘机 图3-30 电磁机构 3．机、液机构的控制系统 机、液机构，一般，液压元件 动力元件，控制元件 控制方法：手动、机动和微机控制。 （1）手动控制：换向阀，流量阀 （2）机动控制：档块实现换向 （3）微机控制：由于液压阀心的动作可由电磁力来完成，以通电与断电的方式来控制阀心的动作，给实施微机控制提供了很大的方便。 图3-29 手动换向阀 二、电磁机构： 电 磁 机械运动 （正）电磁机构：开关机构，电磁振动机构 反电磁机构：磁电式位移传感器或速度传感器 三、机电组合机构 机、电一体，集自动控制、智能、机械运动为一体的柔性机械系统 典型代表：计算机外设（打印机、传真机、绘图机……） 微机 →接口 →输出通道 →电磁阀 图3-30 微机控制框图 图3-31 针式打印机机构示意图 图3-32 打印机控制原理图 图3-33 机械系统微机控制框图 总之，机电机构组合中的运动形态由机构的结构来实现，而机械的运动参数（位置、位移、速度、加速度等）和各执行机构的运动