机械工程控制基础(杨叔子杨克冲版)第三章概述.ppt

第三章 时域瞬态响应分析 时域分析概述 一阶系统的瞬态响应分析 二阶系统的瞬态响应分析 二阶系统系统性能指标 高阶系统的瞬态响应分析 第三章 时域瞬态响应分析 时域分析概述 时域分析概述 时域分析概述 2. 峰值时间 tp 即 二阶系统的单位阶跃响应为 则 二阶系统的性能指标 当 一定时， 越小， 越小； 当 一定时， 越大， 越小。 根据定义有： t c(t) 0 1 tp 3. 超调量 Mp 即 超调量根据定义为 则 二阶系统的性能指标 增大， 减小。通常为了获得良好的平稳性和快速性，阻尼比 取在0.4-0.8 之间,相应的超调量约为 25%-2.5%。 与 的关系曲线 t c(t) 0 1 tp MP 4. 调节时间 ts 即 根据定义调节时间为 可得： 二阶系统的性能指标 t c(t) 0 1 ts 误差带 在设计系统时, 通常由要求的最大超调量决定,而调节时间则由无阻尼振荡频率 来决定。 调节时间与系统极点的实部成反比。系统极点距虚轴距离越远，调节时间越短。 在 之间，调节时间和超调量(25%~1.5%)都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 5.稳态误差ess 稳态误差