第四章机电一体化机械传动系统剖析.ppt

双推—简支式 九、滚珠丝杠副的密封 防护套示例 3. 谐波齿轮传动 一、特点 结构简单、体积小、重量轻； 传动比范围大； 同时啮合的齿数多、运动精度高、承载能力大； 运动平稳、噪声低； 实现差速运动； 二、工作原理 构件1——刚轮， 构件2——柔轮， 3（H）——谐波发生器 谐波齿轮减速器 三、谐波齿轮传动速比的计算 四、谐波齿轮减速器的标注方法 例如，XBD 100-125-250-Ⅱ表示柔轮小径为100mm，传动比为125，输出转矩为250Nm，精度等级为普通级，卧式双轴伸出型谐波减速器。 4. 同步带传动 它是一种在带的工作面及带轮的外周上均制有啮合齿，由带齿与轮齿的相互啮合实现传动 。 传动比准确，传动效率高； 工作平稳，能吸收振动； 不需要润滑、耐油水、耐高温、耐腐蚀，维护保养方便； 中心距要求严格，安装精度要求高； 制造工艺复杂，成本高。 1、同步带传动的特点 2、带和带轮的结构和主要参数 带轮的齿形：有渐开线和直线 主要参数：带齿的节距、节线长度、带轮的齿数 2、带轮 材料一般采用铸铁或钢，有渐开线和直线两种 5. 间歇运动机构 一、槽轮机构 槽轮转动的时间与静止时间之比定义为时间系数Kt： 作为转位机构：Z=3～12 二、棘轮传动机构 棘爪往返一次棘轮转过的角度 式中： —棘轮回转角 —棘爪每往复一次推过的棘轮齿数 —棘轮齿数 三、空间凸轮转位机构 1.机械部分的精度如果不满足要求，那么机电一体化产品的其他系统的精度再高都不能保证系统能完成其预定的机械操作。在满足技术经济指标的前提下，机械精度越来越高是主要趋势 2.采用高刚度的支承或架体，以减小产品本体的振动，降低噪声，提高刚性。为高精度的执行机构提供良好的支承，保证执行精度。譬如，在设计中选用复合材料，提高刚度和强度，减轻重量，缩小体积使结构紧密化，以确保系统的小型化、轻量化、高速化和高可靠性化。在各种结构设计中采用预紧的方式提高结构刚度，如轴系的两端轴向预紧，滚珠丝杠副和滚动导轨副的浴巾等。 3.导向和转动支承部分采用低摩擦阻力部分，以降低机械部分的阻力，提高系统的快速响应性。例如，导向支承多采用滚动导向或动/静压导向支承 4.缩短传动链，提高传动与支承刚度，如用预紧的方法提高滚珠丝杆副和滚动导轨副的传动与支承刚度；采用大扭矩、宽调速的直流或交流伺服电机直接与丝杆螺母副连接以减少中间传动机构；丝杆的支承设计中采用两端轴向预紧或预拉伸支承结构等。 5.选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减小等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力。 6.缩小反向死区误差，如采用消除传动间隙、减少支承变形的措施 7.机械部分受外部环境变化的影响小，抗干扰能力强，如采用隔振措施，最大限度地隔离系统外部的振动；采用无间隙传动，减小反向死区，提高传动的稳定性。 * 1.传统的机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置，它是一种扭矩和转速的变换器，其目的是使驱动电动机与负载之间在扭矩和转速上得到合理的匹配。 在机电一体化系统中，普遍采用计算机控制和具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机。伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了机械传动中的变速机构，大大简化了传动链。也已成为伺服系统的组成部分，必须根据伺服控制的要求进行选择和设计。例如，在数控机床的设计中，把机械传动部分放在电动机调速系统中统一考虑，以提高整个系统的动态特性。 传动机除了要满足传动精度的要求外，还要满足小型、高速、低噪声和高可靠性的要求。 2.不仅要支承、固定和连接系统中的其他零部件，还要保证这些零部件之间的相互位置要求和相对运动的精度要求，微机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其待定方向的运动提供保障。 3.是最终完成操作任务的部分。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。不同的任务需求，需要不同的机构，但与传统的执行机构相比，机电一体化系统简化了机械执行机构，而充分发挥计算机的协调和控制功能。 * 精度分配是根据产品允许的总误差，将其经济、合理地分配到各零部件上，并制定各零部件的公差和技术要求。 误差补偿的目的是减小或消除部分误差，从而达到总精度的要求。 * 1.由产品的使用性能要求和有关精度标准确定其精度指标和总技术条件。 2.产品的工作原理（含机、电、光、液、气系统图）、机械结构装配图及有关零部件图。他们提供了误差源的总数，各误差源对产品误差的影响程度，以及误差之间相互补偿的可能性等。 3.产品制造厂的技术水平（含加工、装配、检验等水平），产品使用的环境条件等 4.产品的经济性要求 5.国家、部门、企业的有关公差技术标准。 * 2.在构成产品工作原理和总体方案是，主要考虑理论误差和方案误差 3.设计总体