第四章线性控制系统的时域分析版ppt.ppt

4.6 稳态误差分析 若忽略传感器的惯性,取 H(s)=h, 4.6 稳态误差分析 控制系统在扰动作用下的稳态误差与扰动作用点的位置有直接关系。 1）扰动作用点之前环节 Gc的放大系数越大，扰动稳态误差越小； 2）在Gc中添加一个积分环节即可消除阶跃扰动的稳态误差。 4.6 稳态误差分析 例4-7 已知控制系统 试求稳态误差并分析消除稳态误差的方法。 由系统的结构图和已知条件知，系统的开环传递函数是一个I 型系统， Gc无积分项，有v=0，?=1, 在扰动作用点之前的环节添加一个积分环节或比例加积分作用可消除系统扰动阶跃响应的稳态误差。 4.6 稳态误差分析 （1）在扰动作用点之前的环节添加一个积分环节： 系统闭环特征方程为 ，则系统不稳定。 （2）在扰动作用点之前的环节添加比例加积分环节 系统闭环特征方程为 4.6.4 提高稳态精度的方法 为了减小或消除系统参考输入作用下的稳态误差，必须增大系统的开环放大系数或者在前向通道传递函数中添加0值极点，即提高系统的无差度阶数。 而为了减少扰动下的稳态无差，则必须在偏差E(s)到扰动作用点之间添加积分环节。 但随意增大开环放大系数或者增加几分环节超过两个将使系统失去必要的稳定裕度，导致系统瞬间响应品质下降，甚至使系统不稳定。因此上述手段应用范围有限。 采用前馈-反馈构成的复合控制系统可知，在系统的无差度级别不够或者外部强干扰信号可以检测的情况下，可有针对地采用按参考输入或者按扰动输入进行补偿的方法，提高系统稳态精度。 4.6 稳态误差分析 4.6 稳态误差分析 前馈补偿器传递函数模型可按以下步骤建立： （1）由控制系统的结构图找出前馈补偿的双通道，据此得出实现全补偿和稳态补偿的条件； （2）根据全补偿条件和稳态补偿条件确定前馈补偿器的传递函数模型结构； （3）若物理易实现的稳态补偿模型结构能够先确定，则根据全补偿条件和物理可实现的原则，补充瞬态补偿所需要的其他部分，尽最大努力实现部分瞬态补偿； （4）若不能够先确定物理易实现的稳态补偿模型结构，则需根据全补偿条件和尽最大努力实现部分瞬态补偿的要求，直接寻找物理易实现的前馈补偿器模型。 4.6 稳态误差分析 例4-8 分别考虑以下两种情况，确定适当的前馈补偿器传递函数模型Gff(s),并求相应的位置误差和速度误差。 按参考输入扰动实现全补偿和稳态补偿的条件为 4.6 稳态误差分析 全补偿无法物理准确实现，而稳态补偿条件为零，因系统为I型系统，由表4-3可知，稳态时位置误差不需要补偿，需要补偿的是速度误差以及瞬态部分。 4.6 稳态误差分析 前馈补偿器传递函数模型为 全补偿无法物理准确实现，但稳态补偿条件易实现。注意到，此时系统为0型系统，由表4-3可知，若不补偿，则稳态时有位置误差，而速度误差为无穷大。 4.6 稳态误差分析 位置误差由有限值化为0，而速度误差由无穷大降为有限值，引入前馈补偿后，系统的稳态精度得到了大幅度改进。 4.6 稳态误差分析 例4-9 考虑如图4-28所示的复合控制系统 确定适当的前馈补偿器传递函数模型Gff(s),并求相应的位置误差和速度误差。 复合控制系统的前馈补偿双通道 4.6 稳态误差分析 阶跃扰动会引起输出偏离原来值的一个瞬态过程，但不会改变输出的稳态值，故有额 essd=0-y(?)=0。 4.6 稳态误差分析 说明： 图4-28系统结构中， 前馈补偿器的结构与参数 的确定取决于串联控制器结构与参数，而在实际控制系统中，控制器的参数往往需要现场整定；因此，该复合控制系统方案一般仅适合于可实现串联控制器和前馈补偿器联合设计的场合。 对照图3-19系统结构（右图）， 其前馈补偿器结构与参数 仅依赖于已知的广义被控 对象的模型，因而可方便地 实现前馈补偿器独立于串联 控制器的分析和设计。 比如采用通用的PID控制器的过程工业。该方案更具一般性。 4.7 基本控制规律的时域分析 4.7.1 比例（P）控制 单位反馈控制系统 需要指出的是，没有比例作用（即Kp=0）也就没有控制作用，所以比例控制作用是根据负反馈原理按偏差产生控制的基础，无论是采用微分、积分或微分加积分控制规律均是在比例控制的基础上附加上去的。 4.7 基本控制规律的时域分析 4.7.2 比例加微分（PD）控制 微分控制规律的优点是“预见性”和“超前性”，能在偏差信号尚未出现之前，就在系统中发出一个有效的早期修正信号，抑制过大超调量，有助于系统的稳定性。 但微分控制正比于偏差的变化率，导致其对高频干扰信号过于敏感而易引起系统的振荡甚至不稳定。因此，在实际控制系统中施加微分控制作用