例13-1A、B两球质量均为m，用长为2l的杆连接，并以其中点固定在轴CD.docVIP

例13-1 A、B两球质量均为m，用长为2l的杆连接，并以其中点固定在轴CD上，C，D轴承的距离为h，AB与CD的交角为，如例图13-1（a）所示。如轴CD以角速度转动，求（1）系统对O点的动量矩，（2）C，D轴承的约束力。 解：1、系统的动量矩 模： 方向：垂直于rA，mvA或rB，mvB构成的平面，其正方向由右手螺旋规则决定。注意LO与不共线。 2、由动量矩定理 故 方向如图（b）。 要点及讨论 （1）质系对固定点的动量矩定理的几何解释为：动量矩矢量LO端点的速度等于外力矩。在本题中系统对固定点O的动量矩垂直于AB杆，并以角速度ω绕CD轴转动，形成一圆锥，其端点的轨迹为半径为的圆。所以端点速度的大小为，方向沿端点轨迹的切线方向，如图13-1(b)所示。由杆AB及轴CD和两小球A，B所构成的系统的外力图如图(b)所示，只有XC，XD对O点有力矩，且XC，XD构成一力偶，力偶矩矢量由决定，因而，力偶矩矢量的方向与的方向相同。 （2）系统对转动轴（y轴）的动量矩为，可直接计算，也可用LO在y轴上的投影计算。由于所以常数，即系统绕轴转动的角速度不变。 例13-2 复摆重P，对质心的回转半径为，质心距转动轴的距离为a，复摆由水平位置无初速地释放。 （1）列写复摆的运动微分方程。 （2）求复摆摆至铅垂位置时转动轴的约束力。 解:系统具有一个自由度，选复摆转角为广义坐标，原点及正方向如例图13-2（a）中所示。复摆在任意位置的外力图如图13-2(a)。 根据刚体绕定轴转动微分方程 其中 得到复摆运动微分方程为 或 由和初始条件 将上式分离变量积分可得到复摆在任意位置的角速度。 所以 当时，，此瞬时复摆的外力图如图（b）。由质心运动定理 所以 要点及讨论 （1）刚体绕定轴转动微分方程可与质点运动基本定律类比。运用此方程可解决定轴转动刚体的动力学问题，因通过转动轴的未知约束力在外力矩中不出现，所以对转动轴取矩可直接建立刚体运动微分方程。这是绕定轴转动微分方程的一般用法。在某些情况下也可用此方程求解未知力。如图(c)所示，若已知皮带轮角加速度，可用定轴转动微分方程求皮带拉力，之间的关系。 （2）当刚体运动确定后,欲求转动轴处的未知约束力，可用质心运动定理，即 式中，，a为质心距转动轴的距离。 约束力沿质心切线与法线方向分解较为方便。 （3）刚体运动微分方程列出后，根据给出的初始条件进行积分，可求得刚体任意瞬时的角速度及角位移。在本题中也可直接用定积分求出摆至铅垂位置时的角速度，积分式为 。 在铅垂位置处直接应用定轴转动微分方程，可求出此位置的角加速度，即，此时外力矩MO为零，所以。 （4）在本题中也可选例图13-2(d)所示角为广义坐标，此时微分方程为 。 读者试解释方程中的“一”号表示什么？并给出对应于角的初始条件，然后求解问题（2）。 例13-3均质鼓轮重，半径为，对转动轴的回转半径为，在半径为的轴颈上绕一不可伸长的细绳，绳端系一重为的重物。可变形的细绳简化为一弹性刚度系数为的弹簧绕于轮缘上，如例图13-3(a)所示。试列写系统运动微分方程。 解：以鼓轮及重物组成的系统为分析对象。 系统具有一个自由度，选鼓轮转角为广义坐标，顺时针为正，零点位于弹簧静变形处，即在静平衡位置满足 当取任意值时系统的外力图如例图13-3（a）所示。由质系对固定点的动量矩定理建立系统运动微分方程 所以 ① 要点及讨论 （1）本题分析鼓轮与重物组成的系统，用质系动量矩定理求解，而不是用定轴转动微分方程。鼓轮与重物之间细绳的拉力为内力，约束力通过固定轴，所以在方程中均不出现。 若以鼓轮为分析对象，鼓轮的外力图如图（b）所示，此时鼓轮与重物间细绳的拉力变为外力。列写鼓轮作定轴转动的微分方程 ② ③ 方程中包括未知拉力，欲消去还必须分析重物，重物的运动方程为 （注意：） 由方程②③消去，得到与式①相同的系统运动微分方程。由上面的分析可以看出，对于类似具有一固定轴的一个自由度系统，分析整个系统用动量矩定理可直接建立系统的运动微分方程。 （2）本题选为广义坐标（也可选重物位移为广义坐标），弹簧静变形位置处为的零点。在静平衡位置处，重力矩与弹性恢复力矩平衡，才得到式①的二阶齐次微分方程，此方程的解为 其中，由初始条件决定，此解表示系统围绕其静平衡位置作简谐运动。读者试以弹簧原长处为坐标原点列写微分方程，求其解并解释其意义。 （?）应用动量矩