自动控制原理作者杨年法第8章非线性系统分析课件.pptVIP

第1章 引 论 第8章 非线性控制系统的分析 内 容 提 要 一、 非线性系统的定义 四、 非线性控制系统的特殊性 初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆，每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点处有一个平衡点(奇点)，该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线，这类奇点称为中心点。 (2)欠阻尼运动（0???1） 系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭复根,系统的零输入解为 式中,A、B、?为由初始条件确定的常数。时域响应过程是衰减振荡的。 (3)过阻尼运动（?＞1） 系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表达式为 式中,A1,A2——初始条件决定的常数；?1,?2——特征根 (4)、负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） (a)-1＜?＜0时,特征根为S右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。 奇点为坐标原点,称为不稳定焦点。 (c)对图所示的正反馈二阶系统 当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可 使用等倾线法绘制系统的相轨迹。 试用等倾线法绘制系统的相轨迹。 解：系统的微分方程可以化 或 令 得等倾线方程 取不